说到二战德国海军，S-艇的关注度比U型潜艇、俾斯麦号战列舰这些装备要低得多，但它在战争中的重要性一点也不低，总计击沉了约40艘各式舰艇，击伤包括2艘巡洋舰在内的十余艘各式舰艇，直接击沉的商船总吨位则达到了214728吨，受伤商船不计，另外还有四十多艘商船或军舰被S-艇布设的水雷炸毁。
S-艇
S-艇的前身是民用游艇， Lürssen公司为一位银行家研发了一艘小艇，这艘小艇的优秀表现引起德国海军关注。因为北大西洋风浪太大，一艘航行稳定的小艇太重要了，只需要给这艘游艇装上鱼雷发射管，它就能立马变身成先进鱼雷艇。
S1
我们今天说的S-艇，其实是整个家族的统称，包含了10个型号，总计259艘。S1号属于实验艇，单独划分为S1型，它在1930年完成，该艇使用金属骨架加木板艇身的设计，有效减轻快艇重量。S1艇长约27米，标准排水量39吨，它安装了戴姆勒-奔驰公司的BF2汽油机，最大航速34.2节。
随后出现的S2型包含了S2号至S5号4艘艇，这是第一个S-艇量产型号，它采用了新的汽油机，艇身加长至约28米，标准排水量46.5吨，最大航速33.8节。它的武器包括前甲板上左右各一具500毫米鱼雷发射管，还有一门20毫米高射炮。S2型连同以前的S1号和后来的S6号，在1936年被出售给了西班牙。
S12号和S13号
S6号安装了MAN柴油发动机，船体继续加长4米，以它为版本继续生产了S7号至S9号。S10号至S13号则更换为戴姆勒MB 502柴油机。这几艘艇被称为S6型，也有划分法将S6号单独拎出来，其余称为S7型，可能是因为后几艘鱼雷艇更换了533毫米鱼雷发射管。
S14号
由于对速度不满意，1935年订购的S14型安装了3台MAN四冲程L11柴油机，虽然艇身继续扩大，但最大持续航速提升至37节，爆发航速可达39.8节，排水量提升至40.7吨。这一型鱼雷艇生产了4艘。
S19
S18型总共建造了8艘，在1937~1938年间完成，它将发动机更换为3台戴姆勒-奔驰MB 501柴油机，最大航速39.5节。
S26
S26型是一个比较大的转折点，总共生产4艘。船首被加高，鱼雷发射管被嵌入船首，这对发射管可以起到一定保护作用，除了发射管内2枚鱼雷，艇内还携带2枚备用鱼雷，前后甲板上各有一挺20毫米高射炮用于自卫。艇身两侧水下新增了平衡鳍，它能让鱼雷艇高速状态下更稳定，侧向倾斜可达30°，还能减少船尾波浪。这两项设计在后来一直被沿用。虽然S26型标准排水量提升到了92.5吨，可它的航速依然达到39节，最大作战半径1300公里。
S30
S30型有8艘，它本是为当时国民政府建造，基于更小的S10发展而来，但是因为二战爆发，这批鱼雷艇被扣下，德军自己装备使用了。
S38
从S26型开始，S-艇的设计已经基本定型，后续舷号的大多数鱼雷艇没什么特别的地方，并且有另一家公司加入生产，因为订单批次不同，舷号搞得有点乱，这里就不详细整理了。
S130
后续鱼雷艇主要是动力和武器的变化，比如S100号就更换了马力更大的MB 511柴油发动机，而甲板武器的差异就更大了，有的在驾驶室后方安装了2挺机枪座，有的将后甲板炮改成了博福斯40毫米高射炮，有的则是德国自己生产的30毫米高射炮，有的则取消了前甲板武器。
S216
S700型是个特例，它本是德军在1943年末订购的，原计划建造125艘，实际在1944年~1945年间完成9艘（S701~S709）。这批鱼雷艇在前甲板上安装了一门带护盾的30毫米机炮，后甲板上额外安装了2具朝后发射的533毫米鱼雷发射管，这让它可以朝后攻击，有利于快速撤离。由于服役时间晚，它们没参与什么大战，大部分被盟军带走。
德军手中还有一种迷你攻击艇，通常也将它称为S艇。1940年德军订购了KS艇（总共生产21艘），满载排水量不到20吨，用2台航空发动机作为动力，除了一门甲板机关炮，它可以在船尾携带4枚水雷，也能更换为2具450毫米鱼雷发射管。
LS艇
另一种迷你攻击艇是LS艇，它的满载排水量只有不到13吨，它的设计初衷是装备给巡洋舰，用于辅助执行远洋任务，原计划生产34艘，实际完成11艘。这种艇在尾部安装2具450毫米鱼雷发射管，一门20毫米机炮安装在封闭炮塔内，它还能携带深水炸弹执行反潜任务。
S艇甲板上的水雷
别看S艇其貌不扬，它的战争价值可一点不低，它的主要活动区域在英吉利海峡、波罗的海，有时也深入北海、芬兰湾，地中海和黑海也有少量S-艇活动。德军给E艇的主要任务是伺机攻击大型船只，破坏航线、劫掠商船，攻击港口或其他基地。实际使用中S-艇还承担反潜巡逻、布雷任务，水雷和投放轨道放在后甲板上。
S艇甲板上的水雷
尤其在相对狭窄的英吉利海峡，S-艇活动尤为频繁，英国人都戏称海峡被E-艇封锁了。S-艇是德国的称呼，S代表快速，E-艇是英国的称呼，后来盟军也这么称呼这种鱼雷艇，E代表敌人。
S-艇
S艇最后的高光时刻应该是1944年4月28日，当时盟军8艘登陆舰和一艘护卫舰在莱姆湾进行登陆演习，为诺曼底登陆做准备。6艘S-艇在午夜对它们展开了攻击，登陆舰缺乏自卫火力，唯一的护卫舰疲于奔命，只能眼睁睁看着S-艇自由穿梭，最终击沉2艘登陆舰，重伤2艘登陆舰，盟军阵亡749人，200多人受伤，S-艇这边无一伤亡。
S-艇
大部分人认为S-艇是二战期间性能最好的鱼雷艇，以极低的成本，出色完成了德军赋予它的使命，直到德军快投降了仍在坚守岗位。美国前总统肯尼迪曾在二战指挥美军PT艇，美国还曾专门拍摄了电影《PT 109》来宣传这事，当年肯尼迪曾专门要求参观S-艇，作为一名有经验的快艇指挥官，他认为S-艇性能优于PT艇。