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前言
回想起刚入门单片机，在学校使用单片机参加各种电子竞赛。
代码跑起来的流程可简单了。
只需要拷贝一份demo工程（比如Demo工程只实现GPIO点亮几颗LED）。
然后在工程上面加应用功能逻辑、编译，烧录，最后断开仿真器，代码就能直接跑起来了。
简单来说，就是仅只使用一个工程，然后在上面实现我想要的应用功能就可以了。
这样的整套流程，可是搞了好几年。
后来毕业了，在一个公司实习，首次真正见识到了Bootloader。
当时感觉公司的代码太牛了！
它一个项目下面，有2个工程，一个工程叫App、一个工程叫Boot。
Boot的main函数，它跑了一些东西之后，会执行跳转，这个跳转代码很厉害，执行它就会跳到App工程里面（当时看这跳转代码，可是好久都没理解）。
在当时，脑袋瓜子对Boot的问题可是太多了。
Boot的大概作用，我百度一下倒是能懂，可以用于升级嘛。
但是，这两个工程它们是怎么衔接起来的？跟我以前接触的不一样啊？以前都是一个工程一烧录，就跑起来了。
好像还有一级Boot、二级Boot？这个听起来更牛了！搞那么多Boot干嘛？！
听说Bootloader会初始化必要的硬件外设，啥是必要的？为啥不能在App初始化？
当时还太菜了，怎么看都看不懂。
......
于是又好几年过去。
积累了各种MCU的知识后。
终于搞清楚了这Bootloader基本的来龙去脉。
1
认识Bootloader需了解的知识
在一个代码工程里面，东西多了去了：有函数，有局部变量，有全局变量，等等。
我们所谓的刷代码刷代码，到底刷的是啥？又是刷到MCU的哪里去？
如果这些都不知道，那还谈啥boot，谈啥升级呢。
1.ROM(PFlash)、RAM概念
首先，我们需要认识的是ROM和RAM（这里我们主要是认识ROM）。
基础概念我们都知道：
ROM是断电数据不丢失的、只读的
RAM是断电后数据会丢失、可读可写的
但是，仅了解到这个层面还不够。
我们还需要深入去了解，在我们实际写的代码中，ROM对应哪些代码部分，RAM又对应哪些代码部分。
大家平时写的代码中，有函数、有局部变量、有全局变量、有常量等等，我们看看这些常见的代码都放到哪。
函数、常量
函数是用来实现各种逻辑的代码，它是只读的。
常量则是不可修改的变量，也是只读的。
因此函数和常量都放在ROM里面。
局部变量、全局变量
这两种类型变量的值都是代码运行过程中可读可写的，且MCU下电后数据会丢失的。
因此局部变量和全局变量放在RAM里面。
2.MCU地址概念
在对ROM和RAM有了形象的认识后，我们就要看看它们在MCU芯片里面又是怎么放置的。
接下来我们就要去翻一翻MCU芯片手册了。
我们简单一点，把芯片理解成一个容器。
比如对于32位的MCU芯片，它的总大小就是：0x0000 0000~0xFFFF FFFF
ROM和RAM就放在这个容器（0x0000 0000 ~ 0xFFFF FFFF）里面。
于是我们翻到芯片手册关于地址的描述（以英飞凌TC275为例，Tc275它是3核芯片，但我们不用管它几个核）
然后我们找到ROM、RAM所在的位置。
ROM的地址共2个区域（大小共4M）：
PFlash1：0x8000 0000 ~ 0x801F FFFF
PFlash2：0x8020 0000 ~ 0x803F FFFF
RAM的地址区域就稍微分散一些（这里简单截一张图）：
大家不用管它叫什么PSPR、DSPR啥的，反正它就是RAM（这款芯片的RAM区域具体如下图）
好了， 现在我们稍微深入一些了解ROM和RAM之后。
我们再来看看刷代码是怎么个事。
比如我们这颗TC275芯片。
①对于代码工程里面的函数、常量
所谓刷代码，就是把函数、常量这些东西刷进入了MCU的ROM所在的地址里面。
画图举例如下：
②对于工程里面的全局变量
所谓刷代码，就是把全局变量的地址，指定到MCU的某个RAM地址上面。
比如定义一个全局变量：uint16 u16TestVal，它占用的空间是2个Byte。
假设我们把这个u16TestVal变量指定到0x5000 00 00 ~ 0x5000 0001这个地址上面，那么这个地址存的值就是u16TestVal这个变量的值。
画图举例如下：
（我们这里只是简单举个ROM和RAM的例子，比如还有局部变量等等其它代码，就不展开讨论了）
2
认识Bootloader
作用与实现原理
到这里，你大概清楚了刷代码是刷了啥东西之后，你已经具备足够的知识去初步认识Bootloader的实现原理了。
第一步：
假设你手上有一个代码工程，并且只有一个main函数，先不用想这么复杂，mcu上电后，我们不管main之前还跑了别的什么东西，就假设main函数之前没有东西了。
你的代码只实现了一个功能，就是在main里面拉一下GPIO点个灯（LED1）。
我们刚刚说了，函数放哪？放ROM嘛对吧。
因此，我们不妨直接把这个工程（即这个函数的起始位置）放到芯片手册里面ROM开始的地址：0x80000000（至于具体怎么放的，我们先不管）。
第二步：
你把刚刚那个工程拷贝一份，然后改一下main函数的实现内容（甚至你不改也行）。
这个工程就改成点亮另一个LED灯吧（LED2）。
同样的，函数放ROM里面嘛。
对于这个工程2的起始地址（即工程2的main函数的起始地址），放到第1个工程的后面，我们给第1个工程一些预留位置（因为不可能一个工程就点个灯吧，后续要加功能的）
工程2起始地址就放到0x80200000吧。
好了。经过了第一步、第二步的操作。
你现在MCU的ROM里面成功放了2个工程进去。
同时，我们把MCU上电后跑起来的起始地址设为0x80000000，即工程1的main起始地址。
那么问题又来了，这两个工程怎么衔接起来？
这就需要靠下面这句跳转代码了：
((void (*)(void))(0x80200000))();
我们把这段代码放到工程1点亮LED1代码的后面。
于是，MCU上电，代码跑起来后，工程1在点完LED1就会直接跳到工程2的main函数的起始地址，然后跑工程2的代码去点亮LED2了。
说明：这里得再说一下，实际工程的起始地址肯定不是main的，main的前面还会跑别的东西。我们这里只是简化理解。
但是，main前面的东西也一样是放在ROM里，所以我们现在不需要纠结main前面到底有啥。
到这里，很关键的一步已经完成了，你的MCU已经能跑2个工程了，已经有点Bootloader的雏形了。
接下来，我们再进一步。
比如我们简简单单，实现一个应用功能，比如两轮平衡小车的功能。
主要的逻辑功能放哪呢？
由于工程2的起始地址比工程1的靠后。
所以我们放到工程2里面，工程1我们后续有大用。
于是，在工程2里面就有了各种应用功能逻辑代码。
比如读取陀螺仪的方向转角代码啦，PID算法代码啦，等等。
你好好地搞着平衡车的功能，突然有一天，天塌了。
烧录器被人偷了！没法烧录代码了！平衡小车功能还没优化完呢！
好在很久以前，你从网上ctrl-c、ctrl-v，移植了下面这样功能的代码到工程1里面，并且在烧录器没被偷之前就刷写进MCU了。
你移植到工程1的这代码干的事情也不多，主要是下面这些：
擦除指定ROM地址数据
把数据写入指定ROM地址之前，我们需要先把MCU这段ROM地址上的数据擦除。
比如我们现在需要刷写工程2到MCU里面，那么我们就需要从ROM地址0x80200000开始擦除，至于擦除到哪里结束，则取决于这个工程2使用的ROM大小了。
又至于它是怎么擦除的，实际代码就是调用一个函数接口，这个函数是MCU厂家的软件包就有这个接口，因此不需要担心。
接收升级包
比如你编译工程2之后，会生成一个.hex文件。
这个.hex文件就是升级包。
然后，我们电脑会有一个上位机（类似于串口工具那样的上位机），它可以载入这个.hex文件，然后通过UART(或者CAN)发送给MCU。
至于MCU如何接收整个数据包的过程，我们现在先不管。
把升级包写入指定ROM
在擦除完成之后，就MCU就把接收到的升级包刷写至指定的ROM里面。
至于它是怎么写入的，也是类似于擦除那样，MCU厂家的软件包就有这个函数调用接口，直接调用就行，只需要把数据本身、数据大小和写入地址传进函数里面，它就会去写入了。
到这里，我们整理一下：
工程2，实现各种想要的应用功能代码，用来搞功能逻辑的，比如你的平衡小车功能。
工程1，不搞应用逻辑功能，作用是通过UART(或CAN)直接把工程2的代码刷写进MCU。
好了，MCU里面有了工程1在，你的烧录器就算被偷了，在工程2需要升级的时候，工程1执行以下这3个关键步骤：
擦除工程2在MCU中所在的ROM地址
接收工程2的hex文件
把接收到的工程2的hex文件数据写入指定ROM地址
就能通过UART（或者CAN）直接把工程2的代码刷写进去了。
朋友们，这个工程1，不就是所以谓的Bootloader了嘛。
有了工程1在，我们的MCU不就具备升级功能了嘛。
我们这里接收升级包的方式是通过UART(或者CAN)。
但完全可以改成别的方式。
比如这个工程1可以通过云端远程接收数据包，然后对工程2进行升级。
这不就是所谓的OTA（Over The Air）了，你的手机、车、电脑不就是用这种方式升级的嘛！
3
结 语
朋友们，这里我们为了更清晰去理解Bootloader的作用和实现流程。
其中很多细节的东西我们都暂且忽略了（因此会有很多不严谨的地方，比如升级功能是Bootloader和App相互协作的，App也需要有跳转Bootloader的相关代码）。
后续就是一点点填坑，把这些细节一点点补上。
比如：
main前面还跑了什么东西，干啥用的？
具体要怎么指定代码工程的ROM到我们想要放到的MCU的ROM地址上（编译链接文件）？
Bootloader工程和App工程，他们使用的RAM又是怎么样去分配的？
Bootloader跑起来的时候，Bootloader它怎么知道当前是上电流程直接跑到App去还是执行升级流程升级App？
一级Boot、二级Boot又是怎么回事？
升级包接收的流程具体是怎么样的？
hex和bin有啥关系，好像两者都能用于升级？
等等......
真正要完整把Bootloader实现起来，细节可太多了，我们后续慢慢讲解。