国内抄袭乱象

在正文之前，先插一句！

能想到吗？就电子学领域的这些自媒体文章或视频、差不多有一多半都是抄袭的，比如这个在硬件领域有不小影响力的@张飞实战电子，就是一个惯犯，是抄袭我视频最多的，反反复复抄袭我的视频。张飞老师是一点脸都不要了！那我就做好长期指控它们的准备，注意是它们。

有的图片不知道被来来回回抄袭了多少次。 比如说我这个CAN通讯的视频估计得有几百家抄袭的。

对于抄袭的内容，很多观众是不知道的，甚至以为是它们原创的。

那今天我也发布一篇关于CAN通讯的原创视频，虽然写的很一般，但无论是文案还是图片，都是我本人原创。

如果你原创的东西看多了，再看抄袭的，你可能就看不下去了。

好了，正文开始。

CAN通讯到底是如何工作的！

CAN 总线应用最多的是汽车领域，CAN是Controller Area Network的首字母缩写，意思是控制器局域网。

局域网想必大家都很熟悉，就是把几台电脑连到一个路由器上，这几台电脑就可以进行通讯了。

那CAN和这个也类似，这里的控制器在汽车中的专业术语叫ECU，意思是电子控制单元，它可以看做是一台超小型的计算机，它内部集成了供电系统、单片机、驱动系统，是汽车里面最小的控制模块，为了能让ECU之间进行通讯，人们设计了一种CAN协议。

CAN总线在最开始是为了减少铜线的长度而开发的，而如果不使用CAN总线，那将使用数倍长的铜线，而且线束还非常杂乱。

而通过CAN，这么多ECU只需要挂载到CAN总线上，就可以组成局域网通讯了，大大减少了线束的长度。

那接下来我们就来说一下，CAN总线到底是如何通讯的。

要进行CAN通讯，需要专门的CAN收发芯片。

这是单片机的发送和接收线，它的逻辑1是高电平，逻辑0是低电平，这种普通逻辑我们很好理解。

但是经过CAN收发器之后，普通信号就会被转化为差分信号。

差分线是用两根线表示一个信号，如果我们给它发送一个低电平，它的两根线分别输出3.5V和1.5V，它们的电压差是2V,这是显性电平，表示逻辑0。

而当我们给它发送高电平时，它的两根线输出的都是2.5V，压差是0V，表示逻辑1。

这就是差分信号。

同样的，CAN收发器也可以把接受到的差分信号，转化成普通电平信号，然后再发给单片机。

那采用差分信号有什么好处呢？

如果是普通信号，它只有一根线，当某一点受到干扰，它的电平就会发生跳变，这样就会导致传输就会出现错误，所以不能进行长距离传输。

而CAN通讯采用的差分信号是两根线共同作用，而且是双绞线缠绕，这样即使是受到干扰，也是两根线同时受到干扰，它们的压差也会保持不变，这样就能保证传递的信息不受干扰，所以CAN信号可以传输的距离很长，可达1000米。

那接下来我们就来说一下CAN通讯到底在传递什么。

可以看一下，这是一帧标准的数据帧。

第一位是起始位，它一定得是逻辑0。

接下来的11位是识别码，根据这11位识别码，就能知道这一帧信息是发给哪一个设备的，每一个设备都有属于自己的11位识别码。

接下来的一位是用来区分数据帧或者远程请求帧，如果是远程请求帧，这一位是1，而我们这是一串数据帧，这里就必须得是0.

接下来的6位是控制码，它是控制数据长度的。

先说它的第一位 IDE位，用来区分标准格式和拓展格式。

在标准格式当中，有11位识别码，这一位是逻辑0。

而在拓展格式中，它的识别码有29位，这一位是逻辑1。

下面一位是预留位（一般用不到），它是逻辑0。

接下来的4位是DLC位，DLC即数据长度代码。

它的二进制编码是0-8。

如果是1，则后面的数据位就只有1个字节、8位；而如果它的值是8，则后面的数据位就是8个字节、64位。

接下来是16位CRC码，即循环冗余校验位，它是为了确保数据的准确性而设置的。

首先是15位CRC校验码，设备接收端会根据数据计算出它的CRC位，如果计算出来的和接收到的CRC不一致，说明数据存在问题，就会重新发送一遍数据帧。

下面一位是CRC的界定符，它是逻辑1，目的是为了把后面的信息隔开。

然后是两位ACK码，第一位是ACK确认槽，发送端发送的是逻辑1，而接收端回复的是逻辑0来表示应答，第二位是ACK界定位，它一定是逻辑1，作用是把后面的数据隔开。

最后是7位结束位，这7位都是逻辑1，表示数据帧传输结束。这就是一串标准数据帧，如果用差分信号表示，它的电平是这样的。

因为CAN总线上挂载了很多设备，如果是两个设备同时发送信息，此时哪一个设备发送的信息优先呢？

这就得看11位的识别码了，它不仅是设备的身份证号，而且还代表了优先级。

比如这两帧数据是同时发出的，那应该以哪一个为准呢？

当总线上同时出现逻辑0和逻辑1是，总线会被置位逻辑0，此后上面那个数据帧就不会再发送了。

好了这就是我对CAN通讯的理解，希望对你理解有帮助。