导言：
在我们日常使用的汽车中，很多技术最初都源自军事领域，例如四轮驱动、汽车雷达、自动驾驶和抬头显示。虽然大家可能并不熟悉这些技术的军事背景，但是可以原地360°转圈的“坦克掉头”绝对一听就知道是来自坦克上的一项转向技术。
第一次世界大战中，虽然热兵器的技术得到了迅速发展，但是由于军队的机动性跟不上火力的提升，当时的局面可以说是易守难攻。只要一方在前线修建好战壕，布满铁丝网，藏在地道里等待进攻方攻来，就可以将暴露在无人区的敌人当成活靶子，消耗敌方进攻力量。在西线战场，这种局面尤为明显，不乏出现伤亡10万人却只能推进几公里的情况。为了突破这种僵局，各国开始研发能够在陆地上勇往直前的装甲战车，于是在1916年的索姆河战役中，坦克应运而生。
坦克掉头
早期坦克的设计受到农耕车辆的启发，特别是履带蒸汽犁和履带拖拉机等工作车辆。它们通过履带行驶，转向时通过离合器减少一侧履带的动力，使其减速或停止转动，而另一侧则继续前进，从而实现转向。坦克最早的转向系统便是采用这一工作原理。但是这种方法在爬坡或高速行驶时，一侧的履带减少动力会后导致整体速度变慢，影响坦克的机动性。
履带传动结构
为了提升坦克的战场表现，1924年，英国首次在坦克上应用了双差速器技术，带来了效率更高的转向能力。双差速器是在坦克两侧的履带驱动轴上各安装一个差速器来单独控制履带，当坦克转弯时，因为内侧履带的行程比外侧履带更短，所以内侧的履带会转得比外侧履带更慢，通过调节差速器后，两侧履带就会在不同转速的情况下完成转弯。当坦克需要掉头时，双差速器可以使一侧履带向前转动，另一侧履带向后转动，这样会导致两侧的履带产生的力形成对抗，不会前进或后退，所以只能通过履带和地面摩擦在原地打转完成原地掉头。
坦克双差速器
电动汽车“坦克掉头”
随着汽车电动化的发展，曾经这项在履带载具的功能也能够通过电驱动技术在车轮上实现。以比亚迪发布的专利《原地掉头横向控制方法、设备、介质、控制系统和车辆》为例，在说明书中的具体实施方式中提到“相关技术中，车辆的原地掉头功能主要通过轮毂四电机麦轮控制和制动控制两种方式实现”。从这句话中可以看出比亚迪的“坦克掉头”具有两种实现方式，其中，麦轮控制方式最容易理解，就是让汽车左右两侧车轮像坦克两侧履带分别向相反方向转动，产生一种绕车身中心的旋转力。从而让车辆实现原地180°旋转。
而制动控制方式还分为两种，第一种方式是车辆处于D档时，通过控制对角线的车轮进行制动。例如，制动一侧的前轮，同时让另一侧的前轮正转、后轮反转。通过调节前后轴的扭矩，车辆可以实现原地掉头。第二种方式同样在D档下，主要通过控制转向内侧的车轮制动。例如，制动转向内侧的前轮或后轮，或者前后轮同时制动，而其他车轮继续正常驱动。此时，整车控制单元通过集成制动系统调整前后轴的扭矩分配，从而完成原地掉头。坦克之所以能够实现原地掉头，关键在于它的履带系统具备独立驱动的能力，能够让每一侧的履带分别前进和倒退，产生旋转力。
轮毂电机内部结构图
而汽车要想做到这点，就需要每个车轮也都具备独立的驱动功能，这就是我们所说的四轮驱动系统。除此之外，车辆还需要精准的整车控制单元来协调四个电机的工作。每个电机的控制必须与整车系统精准配合，确保每个车轮的扭矩得到正确分配，只有这样，汽车才能像坦克一样实现原地掉头。
结语
从马克l型坦克碾过铁丝网改写战争规则，到电动汽车在柏油路上画出圆形弧线，谁能想到这项穿越百年的技术可以为日常驾驶带来更多方便。由此可见，科技的进步不仅需要智慧和远见，也离不开历史的沉淀和人类的经验。
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