一、石头 G30 Space 探索版，全球首创机械手登场
❶ 石头 G30 Space 探索版亮相 CES 2025
在今年的 CES2025 全球消费电子展上，各大行业顶尖品牌轮番亮相新品，作为 2024 年全球销量和销额双料冠军的【石头科技】，在展会上发布了全球首款搭载仿生机械手的扫拖机器人「石头 G30 Space 探索版」。
下图中就是石头 G30 Space 探索版的放大版模型，一时间成为了 CES 2025 家电区的一大亮点，吸引了不少行业人士和专业媒体的驻足观看。
为什么石头 G30 Space 探索版能够引起这么多的关注呢，其实就是源于它非常前卫的【仿生机械手】。上一次见到移动机器人 + 机械手的组合还是新闻里面的警用/军用排爆机器人，他们的售价普遍在数十万乃至几十万元不等。
而一套石头 G30 Space 探索版的价格仅需 6499 元（水箱版），如果升级上下水版本，则是 6999 元，相比于普通版本的 G30 仅贵上 1000 元。作为深度体验过 G20、G20S 的用户，我今天就带大家来深度感受一下石头 G30 Space 探索版的奇妙体验，看一看这仿生机械手到底能够玩出哪些花样来？
「型号」：石头 G30 Space 探索版
「吸力」：22000Pa
「机械手」：五轴折叠仿生机械手
「扫地」：灵动机械臂边刷 / 防缠绕实时切割主刷
「拖地」：恒湿热拖强擦（200 转/min）
「导航方式」：石头星阵领航（3D Tof + RGB 摄像头 + 沿边结构光）
「环境感知」：RR mason 12.0 算法
「地毯清洁」：智控双升降模组（支持 ≤22mm 长毛地毯）
「底盘升降」：万向轮 + 行走轮抬升（最高 4cm 越障）
「功能模式」：AI 省心模式 3.0 / 宠物模式 3.0
「电池充电」：6400mAh（典型值）/ 150 分钟充满
「视频」：实时视频（双摄 + 夜视补光） / 宠物追踪
「语音助手」：RRmind GPT
「机身高度」：7.98cm
「基站水箱」：自动补水 / 自动添加清洁液 / 脏污检测
「主机水箱」：69ml 机载电控水箱
「基站自动集尘尘袋」：2.5L
「基站清洗拖布」：主动式热水洗布（80℃）/ 30min 自动启停 UVC 杀菌
「基站自清洁」：主动式基站自清洁 2.0
「整机烘干」： 2 小时 / 3 小时 / 4 小时
「抑菌」：清洁液 + 银离子
❷ 产品开箱及安装上下水
我们先来开个箱，我选择的是石头 G30 Space 探索版的上下水版本，所以它的基站高度要比水箱版低了一半，这种高度优势也体现在了包装上。
石头 G30 Space 探索版采用了三层堆叠式包装，顶部是说明书和配件，中部是扫地机器人，底部是基站。可以看到此次新机中还附赠了一个可折叠的收纳盒，还有上下水版本的水管、包线管等。
因为上下水版本涉及到连接进水和排污管道，所以需要专业人士上门。扫描包装上的二维码和产品序列号之后，就能够预约石头的服务人员了。
我家之前在新房装修的时候就在生活阳台专门定制了可以放入扫地机器人的水槽，同时还预留了上下水的组件。安装的时候，师傅仅用了 10 分钟左右便接好了，可以看到连接进水口那里还预留了一个开关，可以单独控制。
安装完成之后就如下图所示了，可以看到石头 G30 Space 探索版的进水口和排污口都用包线管整理在了一起，要不是供电接口在左边，电源线也可以塞进去三合一了。
为了进一步的美观性，我家的水槽柜还预留了一个方便扫地机器人进出的开孔，当时的预留的高度还是很充裕，只是没想到现在石头 G30 Space 探索版仅有 7.98cm，以后再定制水槽柜就可以更加美观了。
❸ 扫地机的首款仿生机械手完成度有多高？
作为一名从 2017 年就开始接触扫地机器人的博主，我见证了扫地机器人这 8 年来的技术变迁。从最早的单扫单拖到后来的扫拖一体，功能组件日益增多。
▼ 机械臂边刷（Gif）
卷完了功能后，厂家们又开始关注清洁效率，强调扫地和拖地的覆盖率，特别是夹缝边角区域的清洁，扫拖双机械臂开始成为目前的旗舰扫地机标配。
那时候我就在想这玩机械臂的路线应该是到头了吧，下一步厂家们应该就是卷算法、卷 AI 了。我是万万没想到，扫地机器人开始进军仿生学了。
历史上，第一款遥控机械手的出现在 1947 年，它由美国原子能委员会的阿尔贡研究所开发，主要是为了在原子能实验室的恶劣环境中，代替人处理放射性物质。
1954 年，世上第一台工业机器人 Unimate 的诞生，它拥有一个由计算机控制的液压驱动机械臂，可实现六个自由度的运动，能抓取和搬运物体，执行简单的生产任务。1961 年 Unimate 进军通用汽车生产线，开启了工业机器人的时代。
虽然，遥控机械臂发明至今已过去 70 年，但在消费级领域一直甚少涉及，我能想到比较多的可能就是各种电动工程车玩具，比如挖掘机、铲车等。
对于扫地机器人而言，过去它一直被认为是平面化的清洁工具，如今加入了仿生机械手，它的清洁能力由二维平面拓展至三维立体空间。
扫地机器人的内部空间一直是寸土寸金的，所以这次石头 Space 探索版能塞下一个这么大的机械手也是动了不少脑筋的。
可以看到在扫地机器人的顶部，单独给机械臂开辟了一个长方形的收纳空间，而且机械手的中间那一段特别的纤细，这也是为了尽可能的压缩空间。
▼ 机械手伸出（Gif）
当机械手需要伸出时，顶部的盖板会向后翻出，机械臂会以 Z 字型展开，最后机械臂旋转朝向前方。值得一提的是，如果机械臂顶部有障碍物，机械臂也不会启动。而且石头还在机械臂和盖板前方加入了防夹传感器，真的太贴心了。
▼ 机械手盖板（Gif）
仿生机械手一共有五个轴和六个电机，底部的水平轴只有伸展收纳时会用到，剩下四个轴都会在抓取时发挥作用。
「红色」：控制机械手的前后
「黄色」：控制机械手的高低
「绿色」：控制机械手的旋转
「蓝色」：控制机械手的抓握
它的工作原理就是当扫地机器人智能识别到前方有可以搬离的散落物品，比如纸团、拖鞋等杂物时，仿生机械手便会伸出，通过 AI 计算最佳抓取位置，再将障碍物放入收纳盒或者特定的区域。通过挪开再扫，还原真实的清扫逻辑。
▼ 机械手智控取物-捡拾纸团（Gif）
▼ 机械手智控取物-捡拾口水巾（Gif）
当然你也可以在 APP 界面中，把障碍物置于蓝色的范围处，石头 G30 Space 会根据识别到的内容进行自动取物。从实际的体验来说，纸团、拖鞋等常见的环境杂物能够被识别出来并拿走，我们家宝宝的口水巾估计长得像纸团，也被清理干净了。但是它遇到一些不规则的物品时，可能就会无所适从了，比如宝宝的玩具和牙胶。
这个时候就可以通过手动来操作了，APP 内提供了臂展和关节两种界面，建议大家选择臂展模式，这样就不用考虑关节之间的协调了，只用关注机械手前后和上下了。
从下方的动图可以看出，相比于自动取物模式，我用手机 APP 操作起来就显得笨拙了不少，但是能够让我乐在其中，经过一段时间的摸索之后就熟能生巧了。让我感觉不是在测扫地机，更像是在玩某种新奇的玩具。
▼ 机械手手动操作（Gif）
通过前面的拿取对比，可以看出石头 G30 Space 探索版在 RRmason 12.0 算法加持下，识别和抓取体验是比较出色的。而且手动模式也尽可能多地提供了操作选项，还加入了防呆的设计，避免误操作损坏电机。
那么这项技术在实际表现体验如何呢？我们在建图完成之后，就可以自主定制收纳区和摆放区，让扫地机机器人自动分类收纳，无须手动整理。
我在家里的客厅摆放了不少障碍物，看看石头 G30 Space 探索版有多少能够识别抓取，从实际表现来说，纸团和织物（口水巾、袜子、眼镜布等）的识别是比较可靠的，但口罩、婴儿玩具、药片盒（铝塑包装）就无法处理了。
▼ 识别日常杂物（Gif）
在鞋子的识别中，酒店的一次性拖鞋、凉拖和运动鞋基本都能识别，唯独那种比较厚的棉拖识别不佳，猜测原因可能是因为摄像头的视角太低，而棉拖的鞋帮并不明显，仿生机械手也不方便抓取。
▼ 识别鞋类（Gif）
我觉得仿生机械手最大的意义就是在完整的清洁任务中，可以帮用户尽可能的处理散落的物品，节省人力捡拾的繁琐过程，同时提高清洁的效率。
▼ 全屋清洁过程中的拾取收纳（Gif）
二、石头星阵领航 3.0 加持的导航避障能力有多强？
❶ 石头星阵领航 3.0 的传感器
第二部分我们来聊聊石头 G30 Space 探索版的导航和避障体验，想要实现出色的导航避障，离不开高精度的传感器方案，但仿生机械手的加入，让它无法完全沿用石头 G30 标准版的传感器思路。
「石头 G30 标准版」：升降双视角 LDS 激光雷达 + 三线结构光 + 单目 RGB 摄像头 + 竖线结构光 + 顶部 ToF 传感器
「石头 G30 Space 探索版」：3 组 ToF 模组 + 两颗 RGB 摄像头 + 竖线结构光
石头 G30 Space 探索版去掉了 G30 的升降升降双视角 LDS 激光雷达和三线结构光方案。而是改用了三组 3D ToF 激光雷达替代，分别位于机器人的前部、顶部以及尾部。
▼ 前部 ToF 模组 + RGB 摄像头 + 补光灯
▼ 顶部 ToF 模组
▼ 尾部 ToF 模组
同时侧面的竖线结构光和正面的 RGB 摄像头得以保留，以此来弥补 3D ToF 传感器无法兼顾的区域。
以上的传感器方案共同组成了【石头星阵领航 3.0】，此外在扫地机器人底部还分布着 6 个超声波防跌落传感器和 1 个地毯识别传感器，以满足石头 G30 Sapce 探索版从地面到空间的避障需求。
「4 光源」：远近 4 支光源点面阵发射激光
「3 组 ToF」：远近 4 支光源点面阵发射激光
「2 颗 RGB 摄像头」：高低双视角捕捉
「1 条竖向结构光」：贴边更出色
通过下图的红外夜视成像可以看出，石头 G30 Space 探索版的前部和尾部有着巨大的光源点面阵，同时侧面还有一个长条竖线结构光。仔细观察还可以发现顶部 3D ToF 传感器、机械臂舱门的传感器、底部防跌落传感器正在工作。
▼传感器感应图（Gif）
❷ 导航建图与路线规划
接下来，我们来看看它的导航和规划体验来说，石头 G30 Space 探索版的扫描建图体验非常准确，而且速度比较快，生成了我家的初始状态，并且划分出了两个卧室、两个卫生间和厨房。
然后我在 APP 中对房间进行了重新梳理，添加了家具、地毯、门槛、清洁禁区（宝宝活动区）以及石头收纳箱、鞋子归置区。
我让石头 G30 Space 按照智能规划自行选择清洁方向，从行进轨迹来看，它充分考虑了家庭环境的分区长宽比，优先按照长边进行了清洁，以提升清洁效率。
而且石头 G30 Space 探索版的机身高度仅 7.98cm，相比于带顶部 LDS 激光雷达的扫地机器人（高度为 9-10cm），可以极限进入 8cm 的空间。
▼进出家具底部（Gif）
在购买家居时我就专门留意过底部空间，特意预留了 10-18cm 高度。不过有了宝宝之后，婴儿车常驻家中，它放了婴儿用品后的底部空间相当局促，也只有石头 G30 Space 探索版能够卡着高度极限清洁了。
▼进出婴儿车底部（Gif）
❸ 贴边避障与越障表现
从前面的轨迹图可以看出，石头 G30 Space 探索版有不少半圆形的路线，其实这就是避障后的效果。我实际测试了下，在客厅的空旷区域密密麻麻的摆放障碍物，让扫地机器人在该区域清扫。可以看到石头 G30 Space 探索版（标准避障模式）的表现可圈可点。
▼多物体避障效果（Gif）
通过灵敏的沿边绕行动作，尽可能地减少了碰撞，即使有贴合也是轻轻的触碰，避免推倒贵重物品。当然你也可以选择灵敏模式，来最大限度的避免碰撞家具，不过有一定概率会漏扫漏拖。
对于线缆这种容易缠绕至滚刷的障碍物，石头 G30 Space 探索版的避障策略（标准模式）更加保守一些，推测是为了避免出现线缆卷入底部滚刷的情况。
▼ 线缆避障效果（Gif）
当然扫地机发展到今日，贴边避障只是及格分，更重要的是能够识别出当前的污渍或者障碍物类型，然后交给机器来判断清洁策略如何调整，所以各家品牌都在围绕 AI 算法做文章。石头科技自然也不例外，而且还将 APP 中的智慧助手接入了 DeepSeek-R1 大模型。
在扫地机器人端，石头 G30 Space 探索版采用的便是「RRmason 12.0 环境感知算法」，它能够借助 RGB 摄像头 + AI 识别能力，让扫地机器人有了看清世界眼睛，以此识别环境中出现的各种污渍或者障碍物，你在 APP 中就可以看到上轮清洁中出现的各种物体，比如下图中的线缆、纸团、编织物、鞋子、塑料袋、体重秤都得到了识别拍照。
如果石头 G30 Space 探索版识别到液体一类的污渍时，就会同时抬起主刷和边刷，只拖不吸，确保尘盒干爽。如果识别到干垃圾时，则会开启强劲清扫。
此外，我也试了下特殊的障碍物，比如一坨仿真的宠物排泄物，可以看到石头 G30 Space 探索版在发现它之后，立刻做出了规避动作，避免出现那种粪发涂全屋的惨状。
▼排泄物避障效果（Gif）
除了障碍物之外，我家还有一些稍显突起的门槛，比如从生活阳台到厨房的滑门门槛。它的高度在 3cm 左右，之前石头 G20 攀爬就略显吃力，我都是给它额外加了一个地垫过渡。
▼攀爬生活阳台门槛（Gif）
对于石头 G30 Space 探索版就是小 Case 了，因为它的万向轮和行走轮均支持抬升，当传感器识别到此处有高差，就会提前抬高机身，实现最高 4cm 的越障，再也不用担心扫地机器人被这种门槛卡住。
▼攀爬厨房门槛（Gif）
三、石头 G30 Space 探索版清扫能力表现如何？
❶ 22000Pa 的强劲吸力
第三个部分我们来看看石头 G30 Space 探索版的清洁能力，首先在吸力方面，它延续了 G30 家族 22000Pa 的强劲吸力。
22000Pa 的高吸力也就意味着石头 G30 Space 探索版可以更好地吸附较大尺寸的颗粒物，比如花生瓜子，甚至是湿垃圾和带有一定粘性的毛发灰尘。
▼ 清扫垃圾（Gif）
在面对地毯、美缝这种容易藏污纳垢的区域时，石头 G30 Space 探索版的强劲吸力也可以从中吸附出更多的灰尘，避免出现卫生死角。而且因为内置了地毯识别传感器，所以当石头 G30 Space 探索版感知到地毯后，会自动加大吸力，同时清洁路径也会从普通的往复形升级为井字形，进行二次清扫。
▼ 清扫地毯（Gif）
当然在日常家庭中，大颗粒物是比较少见的，但有一类灰尘却是让扫地机器人常年头疼的对象——「毛发」，家里有女性或者宠物又少不了这种困扰。
所以石头 G30 Space 探索版设计了全新的【防缠切割清扫系统】，通过 45° 倾斜刷毛有效拾取毛发，在主动式毛发切割滚刷上设计有两排梳齿，齿间分布着隐藏式双层刀片，以此来切割毛发，进而吸入尘盒之中。
石头 G30 Space 探索版尘盒位于机身的内侧，尺寸容量和 G30 的比较接近。
当石头 G30 Space 探索版返回基站后，就会通过负压，将底部的集尘口把垃圾从尘盒中吸出，最终进入上方的尘袋区域。
尘袋是 2.5L 容量 + 可拆卸的设计，一般 2 个月更换一次，告别过往需要手动集尘的困扰。新机机内自带一个，包装里面还附赠一个，可以满足新机 4-5 月的集尘需求。而且还加入了 E12 级过滤材质，对于过敏人群更友好。
❷ 热水恒湿双旋拖地
除了滚刷变动外，石头 G30 Space 探索版的拖布也有调整，此前高端的 G 系列一直是震动擦地，这次改为了【热水恒湿双旋拖地】，采用了两个圆形拖布，转速高达 200 转/分钟，下压力为 6N。
同时在扫地机器人内部配备了 70ml 电控水箱，拥有 30 级水量自适应调节。水箱从基站注入热水后，就能持续湿润拖布，可以加速污渍溶解。
我是使用了酱油来模拟重油污渍的场景，当石头 G30 Space 探索版识别到湿污渍后，它会先拖一遍，然后回基站清洗拖布，洗布过程中会对污水进行检测，如果脏污情况严重，就会进行复拖。
▼ 清洁污渍（酱油）（Gif）
拖布搞脏了也不用担心，在基站底部配备了专属的清洁工具。
而且基站还提供了 80℃ 的热水动态复洗功能，可以在清洁拖布时软化油脂类、蛋白质类的污渍。通过红外热成像仪可以看到清洗完成之后的拖布余温温度达到了 36.9℃，拖布清洁盘也有 37.3℃。
下图是清洁前后的拖布对比图，因为日常使用很难把拖布搞得很脏，所以上方的污渍是我单独倒上去的。可以看到清洁之后，主拖布整洁如新。
拖地功能偶尔会遇到地毯一些特殊的只扫不拖的场景需求，这个时候拖地就会适得其反，所以石头 G30 Space 探索版会提供两种解决思路，其一是它的两个拖布能够自动卸下，从源头上解决问题。
另一种就是它的拖布支持抬升，也可以避免湿润的拖布与地毯的接触。
▼ 碰到地毯抬升拖布（Gif）
同理，石头 G30 Space 探索版检测到液体污渍时，它的主刷和边刷也能够抬升，可以组合出先扫后拖 / 边扫边拖 / 只扫不拖 / 只拖不扫四种方案，针对不同的场景适配出最佳的清洁模式。
▼ 离开地毯降下拖布（Gif）
❸ 边拖 + 边刷的动态双机械臂
石头 G30 Space 探索版的边刷与拖布，不仅具备垂直方向的升降功能，还创新性地采用了可外扩的机械臂设计。通过观察扫地机器人底部，便能清晰看到机械臂精巧的活动结构。
石头 G30 Space 探索版的边刷位于左前侧，从侧面观察，可以看到一个可展开的机械组件。
可以看到当扫地机器人检测到正在清洁转角、机身无法进入的低矮缝隙区域时，机械臂就会迅速伸出，将边刷伸向墙壁，清理转角内的灰尘。
▼ 边刷外扩（Gif）
扫地机器人在遇到直线或者较为狭窄的边缘空间时，它的右侧拖布也会进行外扩，告别清洁死角。
▼ 拖布外扩（Gif）
❹ TÜV 母婴级认证 + 全链路除菌抑菌
对于我家这种有娃有宠的家庭，扫地机器人的抑菌能力也是非常看重的，石头 G30 Space 探索版就拥有银离子 + 清洁液 + 尘袋 + 滤网 + 拖布的【全链路自动抑菌】，并且通过了「TÜV 南德母婴级认证」。首先是拖布加入了抗菌银离子，可以抑制细菌的生长。
基站内侧也有自动添加清洁液的功能，将扫地机标配的「石头地面清洁液」倒入即可，每次给石头 G30 Space 探索版注水和清扫拖布时，它都会自动添加，可以有效去除金黄色葡萄球菌和大肠杆菌。
然后，基站还会对拖布和基站本体进行 45℃ 的双路烘干，避免出现异味和细菌滋生的问题。
最后，基站还拥有污水箱除臭模块和清洁盘的 UVC 紫外线杀菌功能（支持自动启停和 30 分钟时长），实现真正意义上的全链路除菌。
四、石头 G30 Space 探索版的智能化方面有何新意？
最后一个部分，我们来聊聊石头 G30 Space 探索版的智能化体验。首先扫地机器人通过 Wi-Fi 方式入网，支持 2.4G 或者双频段融合的网络，目前主要适配自家的 Roborock。
在 APP 中，石头 G30 Space 拥有【AI 省心模式 3.0】和【宠物模式 3.0】的新功能。AI 省心模式能够让用户无需调整扫拖功能的各种参数，自动的实现调整。
宠物模式 3.0 则是在环境中添加宠物用品，同时在其后边自动进行深度清洁，在实时视频选项中还有“一键寻宠”的模式，帮你快速找到躲藏在角落里的宠物。
石头 G30 Space 探索版还内置了 APP 智慧助理-Hello Rocky，支持包括普通话、粤语、川渝方言在内的 6 种音色。不仅可以执行语音命令，还可以像智能语音助手一般查询时间天气、翻译语句、数学计算等智能问答。
在日常使用中，我使用最多的是召唤功能。只需呼唤一声“你好，石头”，它便会迅速扭头转向声源方向。接着下达“清洁我这里”的命令，石头 G30 Space 探索版就会调用摄像头，精准前往指定区域进行清洁工作
▼ 语音呼唤（Gif）
最后，石头 G30 Space 探索版不仅具备出色的本地化听、说、操作能力，还支持远程视频与语音交互功能。通过机身前部的摄像头可以实时查看家里状况。当然石头也非常重视用户隐私，首次开启视频功能时，需要按压扫地机器人的顶部按键匹配，APP 中每次启用需要密码认证，在视频功能开启之后，扫地机器人也会通过闪灯或者语音等方式提醒家里的用户。
▼ 实时视频（Gif）
这颗摄像头具备夜视补光功能，能够有效提升扫地机器人在暗光环境下的工作效率。当我将 G30 Space 靠近昏暗的生活阳台时，其 LED 补光灯便会自动开启，为清扫工作提供充足照明。
▼ 夜视补光（Gif）
值得一提的是，石头 G30 Space 探索版在仿生机械手前部增设了一颗 RGB 摄像头，并在其旁配备了补光灯，这一设计极大地增加了产品的互动趣味性。美中不足的是，该摄像头在像素方面略低于前置主摄。
五、如何评价石头 G30 Space 探索版扫地机器人的使用体验？
经过本文的详细体验之后，我们来总结一下石头 G30 Space 探索版的表现，虽然从命名上看似它是在石头 G30 的基础上加入了仿生机械手，但实际上内部进行了大刀阔斧的调整。
石头 G30 Space 探索版主要依靠 RGB 摄像头和 AI 算法来识别散落物品，然后再借助仿生机械手完成抓取和收纳，整体的完成度是相当不错的，开创了行业的技术先河，相信随着技术路线的成熟，可以在未来更好的辅助清洁。
然后，在扫地机器人的清洁能力方面，石头 G30 Space 探索版延续了家族的功能优势，比如 22000Pa 的强劲吸力、热水恒湿双旋拖地。而且还有动态双机械臂的边角清洁能力，主刷边刷拖布的垂直升降功能，动力轮和导向轮抬升越障能力。
此外，在基站方面，石头 G30 Space 探索版支持自动集尘、80℃ 动态复洗、银离子 + 清洁液 + 烘干 + UVC 的全链路抑菌方案，实现了扫地机器人的充电、集尘、补水、洗布、杀菌的一条龙服务，彻底解放了用户双手。
最后，在智能化体验方面，石头 G30 Space 探索版的 APP 智慧助理、AI 省心模式 3.0 和宠物模式 3.0，能够让用户可以进一步当好甩手掌柜，扫地机器人自行判断房间的清洁模式、自动识别污渍，自动避让障碍物。用户还可以通过远程监看、语音通话等方式与家人、宠物互动，增加了清洁工作的趣味性。
当然，石头 G30 Space 探索版目前是属于尝鲜的阶段，我对于它未来的升级还有如下【期待】：首先是强化 AI 识别算法，进一步提升仿生机械手的使用频率。其次是仿生机械手的抓取功能还比较单一，如果未来加入可替换清洁工具模块，实用性会大大增强。最后是如今国产化 AI 大语言模型日趋成熟，如果能集成到石头语音助手，应该可以为用户带来更有趣的交互体验。
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