1.智驾和具身智能在软硬件底层具有相似性，如技术底层共振、供应体系共振和生产环节共振。
2.人形机器人和智能汽车在感知层基础硬件相似，如激光雷达方案为主流。
3.然而，人形机器人在肢体上需更精密的要求，发展出“灵巧手”这一特殊部件。
4.六维力矩传感器在人形机器人领域应用广泛，目前仍为海外厂商主导，但国产替代有望。
5.由于具身智能的量产环节未至，同时国产替代潜力巨大，整个产业链在未来能诞生巨大机会。
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从去年开始，伴随着智驾的发展出现起色，具身智能也迎来一波新的进展。
从更广义的范畴上来说，具身智能（Embodied Artificial Intelligence）是将人工智能融入机器人等物理实体，赋予它们感知、学习和与环境动态交互的能力，智能驾驶在这范畴之内，可被称为诞生最早、目前发展最成熟的一种形式。
智能驾驶具备和具身智能相似的底层逻辑和技术，但从“车”的形式过渡到“机器人”的形式，带来的是更广阔的探索空间和更丰富的可能性，这也是为什么从去年开始，我们能看到原本做智驾的人、企业开始转向具身智能，以及这条路径展现的智驾从业者、供应链诸环节的新机会。
车与机器人的“协同三重奏”
总的来看，以目前人形机器人为代表的具身智能，和智能车具有极强的相似性，包括软件控制硬件的底层逻辑，从环境感知，到运动控制、人机交互的三大核心技术，及彼此供应链体系的互通。
更具体来说，其软硬件底层上的相通，包括以下三点：
1）技术底层共振：
智能汽车与具身智能在感知层基础硬件相似，汽车领域的自动驾驶、芯片、传感器、激光雷达等技术可以与具身智能相互借鉴。
2）供应体系共振：
汽车主机厂拥有强大且成熟的零部件供应链体系，能够快速整合形成量产方案以及深化应用场景；
自主品牌汽车零部件厂商历经多年积累，目前已具有成熟的技术能力、制造能力，以及更快的响应速度，在完成人形机器人零部件供应的过程中具有明显的先发优势。
3）生产环节共振：
人形机器人可以在工厂内进行关键部件（如发动机、变速箱以及三电系统）的精确组装；
可以凭借其灵活的移动能力和强大的承重能力完成搬运任务，减轻工人的体力负担；
也可以通过高精度的传感器和视觉系统，对汽车零部件和整车进行质量检测，部分人形机器人还具备焊接和切割功能，在汽车制造过程中进行精确的金属加工。
软硬件与决策算法上的相同底层逻辑
智驾向具身智能转移的优势在于，它们在软硬件协调与决策算法上的底层逻辑是共通的，而这两者恰恰是它们彼此的核心：将软件算法侧的人工智能融入机器行为反应，使之在真实世界里与环境互动，并达成目标。
1）硬件层：感知硬件高度相似，激光雷达方案为主流
二者感知端的传感器高度一致。
人形机器人视觉方案目前主要以结构光、双目或多目RGB、TOF等的组合方案为主，算法基础强的厂商会采用更为简单的传感器方案，而算法相对薄弱的厂商会选择更为核心的硬件。
同时，与智能汽车相似，大多数国内企业在人形机器人的感知上采用激光雷达方案，而特斯拉Optimus和其智能汽车一样采用纯视觉方案，后者搭载了2D视觉传感器与特斯拉汽车相同的FSD技术以及Autopilot相关神经网络技术。
2）软件层：规划决策算法和智能汽车相似，运动控制是关键
软件方面，人形机器人主要包括环境感知、规划和决策、运动控制等方面的算法。
在路径规划、运动轨迹预测等关键算法上，智能驾驶和机器人具有复用性。
如自动驾驶中常用的传统基础模型Dijkstra(单源最短路径)算法、A*算法等，底层逻辑与机器人相通。特斯拉占用网络（Occupancy Network)算法中使用的栅格法在机器人全局路径规划中仍被使用，除此之外，机器人局部路径规划方法包括人工势场法、模糊逻辑算法、遗传算法和基于神经网络方法等。
特斯拉目前两者算法相似度约为60%，随着环境的变化，算法的相似度有所下降，但随着环境理解的逐步深入，算法相似度可以进一步提升, 从工程化经验来看，两者在环境和任务上有一些相似性，可做部分的工程复用。
人形机器人的特殊部件及产业链细分方向
在多数情况下，智能汽车的产业链与具身智能共振，包括动力端的电池包、肢体方面的离合器、轴承、大小脑内置的智能芯片等。
但在肢体上，因人形机器人对操作、执行有更精密的要求，因此发展出“灵巧手”这一特殊部件，而灵巧手的发展在很大程度上决定人形机器人进入C端市场后的性能以及接受程度。
灵巧手是人形机器人产业中非常关键的产业链细分方向，其产业中包括灵巧手创企、车企/人形机器人创企、科研机构等三类企业。
在设计上，灵巧手包括传动系统、驱动系统、电机、减速器、六维力矩等关键部分和核心组件。
1）灵巧手传动系统：
灵巧手的传动系统是机械结构的核心部分，它负责将输入的动力转换为手指关节的运动。
根据不同的涉及需求和应用场景，灵巧手的传动系统可分为腱绳传动、连杆传动与齿轮传动。
其中，腱绳传动在目前应用最广泛，是最类似于人手的肌腱结构，适合空间狭小且需要驱动自由度数量较多的场景，但精度不高、抓取力不足；
齿轮/蜗轮蜗杆传动式可实现高精度，但结构复杂、成本高，目前主要在工业机器人中应用；
连杆驱动式能抓取大型的物体且结构设计紧凑，但在远距离的控制上比较困难，多用于工业和商业用途。
2）驱动系统：
电机驱动是多指灵巧手的主要驱动方式，其优势是驱动力大、控制精度高、响应快、模块化设计、易于更换维护等。
其中，空心杯电机是灵巧手关键零部件。
以特斯拉2023年生产的名为擎天柱Optimus的人形机器人为例，空心杯电机占单台机器人的成本达到4.43%，占手部执行器成本为54.5%。
值得注意的是，目前空心杯电机厂商的第一梯队，如Maxon、Faulhaber、Portescap均集中在海外，国内厂商如鸣志电器目前具备了批量生产的能力，且兼具性价比优势，目前属于第二梯队，但有望进一步突破技术壁垒，实现国产替代。
3）关键组件：电机和减速器
过渡到零部件部分，人形机器人的核心部件是电机和减速器，在国产化替代方面有巨大潜力。并且，其攻克将推动人形机器人的产业化进程。
电机方面，除了上面提到的空心杯电机，还有无框力矩电机也在人形机器人中应用广泛。
空心杯电机：
通常尺寸较小，直径不超过40mm，优势是转速高、响应快、精度高，非常适合于灵巧手来执行精细和复杂的动作。
无框力矩电机：
一种新型力矩电机，专为需求体积小、质量轻、惯量低、结构紧凑、功率高的应用场合而设计，适用于人形机器人的关节驱动。
减速器方面，它一般是在电机与执行机构之间起到匹配转速和传递扭矩的作用。一般减速器由多个齿轮组成，通过不同大小齿轮的啮合传递动力，从而降低驱动设备的转速并提供更高的扭矩输出和承载能力。人形机器人中常用的三类精密减速器分别为：行星减速器、RV减速器，以及谐波减速器。
行星减速器：
结构简单，传动效率高，多安装在伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，精确定位，常被用于机器人中对精度要求低的部分身体旋转关节。
RV减速器：
具有高刚性、耐超载的特性，且传动精度稳定，但体积相对较大，且成本较高。
谐波减速器：
优势是设计紧凑、高减速比、高传动精度，但承载能力比使用寿命相比RV减速器较低。此外，谐波减速器的成本处于行星减速器和RV减速器之间，高于行星减速器，低于RV减速器。
4）六维力矩传感器：
力传感提供力反馈信息，是环境感知中的重要一环，具体可分为一维、三维，和六维力传感器。其中，六维力传感器能同时测量中性坐标系内的三个力（FX、FY、FZ）和三个矩（MX、MY、MZ），应用于机器人控制、力学实验和科研领域，是机器人中最常用的传感器之一。
六维力传感器示意图 图源：CSDN博客
人形机器人为六维力矩传感器创造巨大的增量空间。
在人形机器人领域，六维力传感器主要用于手腕和脚腕部位，一台人形机器人通常需要配备2~4个六维力传感器。以特斯拉Optimus为例，单台机器人就需要4个六维力传感器。
根据中商产业研究院的预测，随着人形机器人对传感器需求的不断增加，以及多种技术路线的不断完善、产品价格的下降，六维力传感器行业有望进入高速增长阶段，2030年中国六维力传感器市场规模将达143.31亿元。
目前六维力矩传感器的技术方案在往应变式传感器方向收束。
同时，六维力矩传感器也正在经历一场国产替代，在国产产品性能不断提升的前提下，本土市场份额日益扩大，2020~2023年期间，本土品牌市场份额增加了13个百分点，达32.1%。尽管目前六维力矩传感器仍为海外厂商主导，但国产替代有望。
总的来说，在许多智驾企业/个人向具身智能转型的过程中，我们能看到智驾与具身智能在底层逻辑、技术上的相似性，这一相似性使智驾在量产的当下，具身智能同步迎来新的发展，同时，因其量产环节未至，同时国产替代潜力巨大，巨量广阔的市场还未打开，目前仍是入局阶段，所以我们能看到入局者众，以及整个产业链在此后能诞生的巨大机会。