欢迎关注下方公众号阿宝1990，本公众号专注于自动驾驶和智能座舱，每天给你一篇汽车干货，我们始于车，但不止于车。
对于系统工程师来说，在收到客户需求后，需要对需求进行分析，通常在分析过程中，会有些过程文档输出，包括一些关系的理解和疑问，今天来分享下在解读客户AEB需求时整理的一些信息。
首先是大致介绍AEB功能，AEBS 即为 Automatic Emergency Braking System， 自动紧急制动系统。AEBs 系统通过前广角摄像头、前窄角摄像头、前向毫米波雷达和前角毫米波雷达传感器，识别前方车辆、行人等目标，计算目标和自车的运动状态，综合判断当前自车运动状态的危险程度。在遇到危险场景时，若驾驶员任没有制动且碰撞无法避免，系统自动提供紧急制动以避免或减轻碰撞事故；若驾驶员制动力不足以避免碰撞，则提供额外的制动力来避免碰撞。
典型使用场景
| 工况说明 | ||
| 车辆追尾—前车静止 | 场景描述： 1) 目标类型:静止机动车 2) 目标重合量: 50%-100%（包含左右） 3)最小速度范围:4-50kph 4)最高避撞车速:>50kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞（超出最高避撞车速） | |
| 车辆追尾-前车缓行 | 场景描述： 1) 目标类型:缓慢行驶运动机动车 2) 目标重合量: 50%-100%（包含左右） 3)最小速度范围:4-150kph 4)最 高 避 撞 相 对 车速:>60kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞（超出最高避撞车速） | |
| 车辆追尾- 前车减速 | 场景描述： 1) 目标类型:减速行驶运动机动车 2) 目标重合量:50%-100%（包含左右） 3)最小速度范围:10-150kph 4)最 高 避 撞 相 对 车速:>50kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞(超出最高避撞车速) | |
| 成人远端横穿 | 场景描述： 1)目标类型:横穿行人 2)最小速度范围:4-80kph 3)最高避撞车速:>40kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞(超出最高避撞车速) | |
| 成人近端横穿 | 场景描述： 1)目标类型:横穿行人 2)最小速度范围:4-80kph 3)最高避撞车速:>40kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞(超出最高避撞车速) | |
| 成人纵向追尾 | 场景描述： 1)目标类型:前方纵向运动行人 2) 中心偏置率：0-25%（包含左右） 3)最小速度范围:4-80kph 4)最高避撞车速:>40kph 期望结果： 1)避撞 减轻碰撞（超出最高避撞车速） | |
| 儿童近端横穿单侧遮挡 | 场景描述： 1)目标类型:前方纵向运动儿童 2)最小速度范围:4-80kph 3)最高避撞车速:>40kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞（超出最高避撞车速） | |
| 儿童近端横穿双侧遮挡 | 场景描述： 1)目标类型:前方纵向运动儿童2)最小速度范围:4-80kph 3)最高避撞车速:>40kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞（超出最高避撞车速） | |
| 成人远端横穿遮挡 | 场景描述： 1)目标类型:前方纵向运动行人 2)最小速度范围:4-80kph 3)最高避撞车速:>40kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞（超出最高避撞车速） | |
| 成人自行车骑行者近端横穿 | 场景描述： 1)目标类型:横穿自行车 2)最小速度范围:4-80kph 3)最高避撞车速:>40kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞（超出最高避撞车速） | |
| 踏板式摩托车远端横穿 | 场景描述： 1)目标类型:横穿踏板式摩托车 2)最小速度范围:4-80kph 3)最高避撞车速:>40kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞（超出最高避撞车速） | |
| 成人自行车骑行者纵向追尾 | 场景描述： 1) 目标类型:横穿踏板式摩托车 2) 偏置率：0%-25%（包含左右） 3)最小速度范围:4-80kph 4)最高避撞车速:>40kph 期望结果： 1)避撞 2)减轻碰撞（超出最高避撞车速） |
功能性能
| 项目 | 指标 |
检测范围 | •系统纵向感知范围：0~200 •系统横向感知范围：±12.5m •Headingangle：-90°~90° •目标速度：0~180kph •目标宽度：(B样)0~10m，B 样不支持横穿的车 •车道线类型：实线、虚线、双实线、双虚线、虚实结合线 •道路边缘：连续锥桶、护栏、路沿石、沙土隔离带、绿化隔离带、其它路面，B样只实现护栏、路沿石 •车道线有效识别距离：＞100m |
检测率 | 融合后目标检测成功率＞95%； 车道线检测成功率＞95%。 |
更新周期 | 检测更新速率：＞30Hz； |
延时 | 目标首次被探测到的时间：300 到 500ms 持续被探测到的时延：100m 以内 |
检测精度 | • 纵向距离精度：小于 0.2m（50m以内）, 50m- 100m以外，2%（100m） • 目标横向距离精度：全距离 0.7m ，后尾中点 20m 以内，20cm • 目标速度精度：航向角为-15度~15度的车辆误差小于 0.3m/s，其它航向角的车辆误差小于 1m/s，参考雷达指标 • 目标加速度精度：航向角为-15度~15度的车辆误差小于 0.3m/s^2，其它航向角的车辆误差小于 1m/s^2 参考雷达指标 • 目标宽度精度：＜0.05m（10%） • 车道线宽度精度：5cm • 车道线横向距离精度：10cm • 目标航向角精度：65%的数据满足 10° • 车道线航向角精度：TBD • 曲率半径：大于 70m |
目标类型 | B 样件：卡车、货车、公交车、客车、小汽车（轿车 /SUV）和 特种车辆、三轮车、两轮车（自行车/电动车/摩托车）、行人 最终： 卡车、货车、公交车、客车、小汽车（轿车/SUV）和特种车辆、三轮车、两轮车（自行车/电动车/摩托 车）、老年车/残疾人代步车、婴儿车、购物车、行 人、大型动物（高度大于 1m）、闸机、闸机杆、柱子 （方柱/圆柱）、防撞柱、圆柱形金属杆/塑料杆、禁停牌（高度＞50cm）、路面障碍物（高度大于 50cm）、锥形桶、、方形垃圾桶（高度≥80cm，长宽 ≥47*47cm）、直径较小的树木（直径<30cm）、灯 杆、路障、护栏、路沿石，灌木丛、石墩、墙壁、绿化带、前方车辆刹车灯和转向灯。 |
AEB功能的状态机
AEB 状态描述如下：
OFF:表示 AEB 处于关闭状态；
ERROR:表示 AEB 处于故障状态；ON:表示 AEB 功能处于打开，且无故障状态，此状态包括三个子状态：passive， sdandby，active；
PASSIVE:表示 AEB 功能打开且无故障，但是又抑制条件存在；
STANDBY:表示 AEB 功能打开且无故障，无抑制条件，但是达到概念出发的门限值；
ACTIVE:表示 AEB 功能处于激活状态。
-end-