还记得在 2024 年 GTC 上NVIDIA 创始人兼 CEO 黄仁勋和 9 台机器人站在一起的场面吗？事实上，最近几年 NVIDIA 一直在大力发展机器人领域，它不仅积极支持机器人初创公司和机器人领域生态合作伙伴，也一直致力于为机器人领域的“掘金者”打造更好用的“金铲子”。

（来源：GTC 官网）

当地时间 2025 年 1 月 6 日，黄仁勋在 CES 2025 上正式发布一款名为 NVIDIA Isaac GR00T Blueprint 的机器人开发工具。

NVIDIA Isaac GR00T Blueprint：少量人类示范就能生成大型数据集

NVIDIA Isaac GR00T Blueprint 能为合成运动生成数据，进而能够通过模仿学习（IL，Imitative Learning）来训练机器人。模仿学习，是机器人学习的一个子集，它能让机器人通过观察和模仿人类示范来获取新技能。在这一过程中，需要使用来自于真实世界的高质量数据集。此前，人们在收集这类数据集的时候，不仅繁琐耗时而且成本十分高昂。如今有了 NVIDIA Isaac GR00T Blueprint 的加持，哪怕只有少量的人类示范，也能生成包含海量内容的合成数据集。

（来源：NVIDIA）

在使用 NVIDIA Isaac GR00T Blueprint 的时候，主要涉及到三个步骤：第一步，在 GR00T-Teleop 工作流的帮助之下，借助 Apple Vision Pro 在数字孪生环境中捕捉人类动作。这些人类动作被记录之后就能作为“金标准”，从而能在仿真环境中供机器人进行模仿学习。第二步，GR00T-Mimic 工作流能将捕捉到的人类示范扩展成更大的合成运动数据集。第三步，基于 Omniverse 和 Cosmos 平台构建的 GR00T-Gen 工作流，能够通过域随机化（Domain Randomization）技术和 3D 提升技术，以指数级的方式扩增上述数据集。这时，该数据集便可以充当机器人策略的输入，从而在开源模块化框架 NVIDIA Isaac Lab 中教会机器人进行高效、安全的移动和互动。

（来源：NVIDIA）

Cosmos 平台：用世界基础模型缩小仿真与现实的差距

Cosmos 平台，是 NVIDIA 此次在 CES 上为机器人领域推出的第二款工具。该平台包含一系列开放型预训练世界基础模型。具体来说，它包含自回归模型和扩散模型，拥有多种模型尺寸、并能适用于多种输入数据格式。这些模型基于 1800 万亿个数据单元训练而来，训练数据包括 200 万小时的自动驾驶、机器人、无人机拍摄的视频以及合成数据。这让 Cosmos 平台不仅能够生成具有物理感知的视频，还能生成物理 AI 开发所需的世界状态。

此外，Cosmos 还能将图像从 3D 场景扩展到真实场景，从而缩小仿真与现实之间的差距。Omniverse，是 NVIDIA 此前推出的一个用于构建 3D 应用程序和服务的应用程序编程接口和微服务开发平台。当将与 Omniverse 与 Cosmos 平台加以结合，凭借 Omniverse 高度可控、物理精确的仿真能力，将能为 Cosmos 平台提供数据生成保障，从而帮助最大限度地减少世界模型的幻觉现象。

（来源：NVIDIA）

设立人形机器人开发者计划，即日起即可申请

目前，NVIDIA Isaac GR00T、Omniverse 和 Cosmos 平台，已经开始在物理 AI 和人形机器人领域发光发热。包括波士顿动力公司和 Figure 公司在内的机器人公司均是 NVIDIA Isaac GR00T 的用户，同时这两家公司也在此前秀出了相关产品。与此同时，NVIDIA 还设立了人形机器人开发者计划。即日起，人形机器人的软件&硬件制造商以及机器人厂商，均可以申请提前加入该计划。

未来二十年，预计人形机器人市场将达到 380 亿美元。截至目前，NVIDIA 已经发布一系列机器人基础模型、数据管线和仿真框架，相信在这些“金铲子”的加持之下，人形机器人的开发进程必将得到加速。