从本世纪之初开始，一种新型武器开始出现，这就是侦察打击一体无人机。察打一体无人机能够实现对时敏目标快速、隐蔽、精确的打击， 适应现代信息化战争特点，能够大幅提升作战效能。因此，侦察打击一体无人机受到世界主要技术发达国家的高度重视。第一代察打一体无人机主要是低速无人机，比如美国的“捕食者”、中国的翼龙1/2和彩虹3/4等。
成飞公司意识到高速察打一体无人机是察打无人机技术的发展趋势，据此以高速无人机加挂精确打击武器具备对地面目标实施打击能力为背景开展了相关技术研究。2005年，成飞自筹资金，研制了“天翅”3无人机验证机，用于验证高空高速无人机的气动布局、复合材料结构、飞行控制和发动机匹配等关键技术。2009年8月1日，“天翅”3无人机验证机在贵州安顺机场首飞成功。
【早期展出的天翅3模型，当时还没有名字】
在此基础上，成飞公司根据国际市场需求，对“天翅”3进行了进一步改进，换装了机翼，研制了“云影”无人机。2016年9月，“云影”无人机系统获得外贸出口立项批复。
【天翅3验证机】
2016年11月，在第11届中国航展上，成飞展出了我国第一种高空高速察打一体无人机——“云影”。“云影”适用于高空远距离侦察和精确打击，有察打一体、电子侦察、图像侦察等三大构型，按“一站三机”配置，可分别满足电子侦察、通信监控与察打一体作战的需求。
“云影”的设计采用了多种先进的技术，气动布局非常优美，大量运用了新结构、新材料，使用了整体密封油箱，复合材料用量占全机结构重量超过60%。“云影”无人机最大起飞重量3200kg，最大挂载重量400kg，实用升限14000m,最大速度620km/h，最大续航时间6h。
而第一代的翼龙1升限只有5000m,最大速度为240km/h，即便是翼龙2最大升限也只有9000m,最大飞行速度为370km/h。可见，“云影”无人机飞行高度高、飞行速度快，具有更快的作战反应能力和更高的战场生存能力，相比之下“云影”察打无人机将大幅提升作战效能，更加适应现代战争的特点。
2017年底，“云影”无人机科研机首飞，随后开展了一系列科目的验证试飞。“云影”无人机并不是将螺旋桨发动机换为喷气式发动机这么简单，随着飞行高度增加、飞行速度加大，对无人机性能、载荷挂载能力、智能化程度和地面操控人员的反应能力都提出了更高的要求。“云影”无人机的智能化程度也大大提高，既可以多机组队，建立空中无人机作战网络，也可以自主完成任务。
2020年8月2日，据央视新闻报道，中国气象局联合中国航空工业集团有限公司、海南省气象局等12家单位，利用航空工业自主研制的翼龙-10无人机进行了我国首次高空大型无人机台风综合观测试验，并取得圆满成功。这是第一公开出现的，将原来“云影”的名字改为了翼龙-10，这也是首次翼龙-10装备国内单位的公开报道。
2021年9月28日，第13届中国航展，“云影无人机”首次以翼龙-10的名字参展。2022年，11月8日，第14届中国航展，中国空军无侦-10无人机首次公开亮相。前面提到，“云影”无人机有三大构型，无侦-10就是其中的电子侦察机，主要用于遂行电子侦察任务，可获取敌方各类雷达目标情报信息，并进行识别、分析和定位。目前，暂时还未见到我军装备察打型翼龙-10。
翼龙10除了三种任务构型，还可以采用不同的发动机构型，区别在于单发和双发，单发型采用WP-11C或者ZF850涡喷发动机，双发型采用AEF-50涡扇发动机。AEF-50按照公开资料显示是500kg发动机。而前者推力为8.3KN，算下来大约847kg，这个也同ZF850型号的850相对应，之前很多人认为前者是9.8KN是不准确的。另外倒是有款ZF1000是在ZF850型号基础上研制的增推增寿型小型涡喷发动机。如有需要，也可以用于翼龙-10。
我国自用型都是采用的双发构型，具有更大的推力和航程。单发型也不是一无是处，在高空高速方面有较大优势，ZF850的升限可达21000m，据称是国内最高的型号之一。理论上AEF-50E也是可以面向出口市场的，但是不清楚为什么要搞两种构型的，而出口宣传都是用的单发构型，可能是基于ZF850成熟稳定、可靠性高、价格便宜的优点。
察打型翼龙-10可选用EOT-470光电吊舱，该吊舱采用大能量激光照射，20公里远距制导，实现13500米高空高速精准打击，提升了机载平台的打击作用距离；具备“50公里发现目标和35公里识别目标”的距离优势，缩短了执行任务时长，扩大了任务窗口期；相同光学性能下，EO-470结构尺寸更紧凑，风阻更小。