随着过去一年全球范围内资金的大量涌入、政策的有力扶持以及企业的持续创新，人形机器人量产这一话题日益成为业界关注的焦点。那么，当前国内外人形机器人企业的研发进展究竟如何？我们离人形机器人量产还有多远？
望眼国际，人形机器人领域竞争日益激烈。特斯拉、波士顿动力等纷纷加大在人形机器人研发上的投入，推动整个行业向前发展。那么，这些企业究竟取得了哪些最新成果？它们的研发进展又如何？接下来，和机器人大讲堂一起深入了解~
1、美国
特斯拉
特斯拉于2021年8月中旬提出了人形机器人商业化思路，并引发了人形机器人商业化领域的热潮。此前，特斯拉已对其人形机器人技术进行了数次迭代更新。
今年1月和2月，特斯拉展示了其人形机器人Optimus在家庭任务执行和自然行走方面的显著进步。
5月，特斯拉又发布了Optimus在工业领域的新应用，即分拣电池，同时展示了其在分拣效率、视觉与识别技术、动作协调与控制、手部灵活性和抓握精度等方面的升级。
10月，在特斯拉举办的We Robot活动中，Optimus再次亮相，并展示了舞蹈、调酒、发放伴手礼等多项技能。
此外，特斯拉还通过视频展示了Optimus融入家庭后帮助人类处理家务的设想，展现了其人机交互能力的升级以及与人类共处的潜力。
同期，特斯拉还发布了视频展示Optimus在工厂复杂环境中行走、爬楼梯、自主抓取放置物体、进行物体分类以及人机交互等能力。
11月28日，特斯拉机器人官方账号发布了一段视频，展示了Optimus在接球方面的新技能。视频中，Optimus稳稳接住迎面抛来的网球并顺利放下，整个过程身体、左臂协调运动，还伴有点头致意动作，动作流畅性、手部协调性明显提升。特斯拉工程师Milan Kovac介绍，新版Optimus手部自由度增加一倍，手上拥有22个自由度，手腕/前臂有3个自由度，手部更灵活。他还透露，特斯拉将很快制造出配备新灵巧手的机器人。由于自由度增加和结构调整，驱动装置已移至前臂，团队年底前需解决触觉感知和重量分布均衡问题。目前Optimus仍需远程操控，但马斯克预计，明年Optimus将实现自主接球。特斯拉计划年底前为Optimus配备22个自由度的双手，提升其操作能力和适应性。
12月10日，特斯拉发布了一段视频，展示了Optimus在复杂地形上的行走能力。视频中，Optimus能够在布满护根物的山丘斜坡上稳步行走。特斯拉 CEO 埃隆・马斯克在社交媒体上表示， Optimus在崎岖地形上的自主行走得益于其通过神经网络控制的电动肢体，这种行走无需远程操控即可实现。
关于Optimus的未来研发规划，Milan Kovac也对外透露了相关信息。他表示，特斯拉后续将致力于添加视觉能力，以便Optimus能更好地提前规划行走路径；同时，将优化机器人的行走步态，使其在崎岖地形上看起来更自然；此外，还将提高Optimus对速度/方向命令的敏感性，并学习如何在无法避免跌倒时将伤害降至最低，并重新站起来。
在量产方面，马斯克今年7月曾在X平台上透露，公司计划于明年启动Optimus机器人的限量生产阶段，初期产量将保持较低水平（这可能暗示2025年的产量将远低于原先预设的1000台目标），这些机器人将主要用于特斯拉内部的运营需求。预计到2026年，Optimus机器人将进入大规模生产阶段，以满足外部其他公司的采购和使用需求。目前，Optimus已经在特斯拉工厂中承担了一些简单任务，如电池分类等。
波士顿动力
波士顿动力成立于1992年，并于2013年推出了具备顶尖运动性能的液压人形机器人Atlas。
2024年4月16日，波士顿动力公司正式宣布，其人形机器人Atlas将从液压驱动转向全电驱动。
10月31日，波士顿动力公司发布了Atlas的最新版本演示视频，展示了全电动机器人的最新研发成果。视频中的Atlas展现了其更加灵活和高效的运动性能。
随后，在12月24日，波士顿动力再次发布了Atlas的新视频。在这段视频中，机器人扮演的圣诞老人完成了屈膝微蹲、胳膊后甩、腾空翻转等一系列高难度的动作，充分展示了Atlas出色的运动控制能力和稳定性。
目前，新一代全电动Atlas机器人正在深入进行实际应用的研究。研究方向主要集中在运动智能和动态操控两个方面。通过感知和控制之间的紧密联系，Atlas能够即时适应不同环境；同时，利用双手及其全方位的运动能力，Atlas可以与世界进行更加自然的互动。
此前，Atlas已经进行了在集装箱和移动式测序车之间自动移动发动机盖的应用测试。测试中，Atlas的所有运动都是在线自主生成的，没有依赖任何预设规定或遥控操作。机器人能够综合利用视觉、力和本体感觉传感器来检测和应对环境的变化，具有高度的自主性和适应性。
至于量产方面的计划，波士顿动力公司暂时还未透露更多相关信息。
Figure AI
Figure AI成立于2022年，此前已赢得包括Parkway Venture Capital、Aliya Capital、Bold Ventures、Tamarack Global、FJ Labs、库卡CEO Till Reuter和英特尔在内的多家知名投资机构和企业的青睐。
2023年10月，耗时一年研发，Figure AI推出了初代人形机器人Figure 01。
2024年1月，Figure AI的人形机器人实现端到端训练自主学习新任务的能力，通过观看人类演示视频和端到端神经网络训练，Figure 01可学会使用咖啡机冲泡咖啡，并具备自主纠错能力。此外，Figure AI还与宝马达成合作，计划将人形机器人技术应用于汽车领域。
2月，Figure AI发布了一段视频，展示了其人形机器人Figure 01自主搬运箱子并准确地将其放置于传送台流水线的功能。同期，Figure AI成功完成新一轮融资，获得了来自微软、英伟达、OpenAI以及亚马逊创始人贝佐斯等知名投资者的支持，融资总额约为6.75亿美元。
3月13日，Figure AI发布了与OpenAI合作的Demo演示视频。在视频中，Figure 01展现出惊人的交互与推理能力，不仅能够与人类进行流畅对话，描述其“眼前”的环境与物体，还能直接理解人类用自然语言下达的指令，并具备一定的推理能力，根据指令计划相应行动。
7月2日，Figure AI公布了人形机器人Figure 01在宝马工厂部署的最新视频，并宣布其AI驱动的视觉模型使人形机器人能够实现“完全自主运作”。
8月6日，Figure正式发布了其经过“彻底的硬件和软件重新设计”的最新款人形机器人Figure 02。
11月19日，Figure AI宣布了其与汽车巨头宝马的最新合作进展：Figure AI旗下的人形机器人Figure 02在宝马生产线上的性能得到了显著提升。这些机器人已组成自主舰队，依托端到端技术，速度提高了400%，执行任务成功率也提升了七倍。同时，Figure AI表示，机器人每天进行超过1000次操作训练，并计划通过部署更多机器人来收集更多数据，以改进AI模型。
12月13日，Figure AI创始人Brett Adcock在X平台宣布，一批Figure 02人形机器人已从公司发货并交付给商业客户，且这些机器人将永不返回，标志着Figure AI在商业化方面迈出了重要一步。
仅仅一周后，即12月20日，Brett Adcock再次在X平台发文称，Figure AI已正式成为一家创收公司。本周向客户交付的Figure 02机器人已正式执行工作任务。
12月29日，Brett Adcock在X平台发布消息，表示公司工程团队规模已扩大2.5倍，并成功实现了人工智能与机器人的融合。同时，公司已向客户交付了人形机器人，并实现了正式创收，2025年将成为公司的巨大转折点。
值得注意的是，Figure AI的实际交付时间要比预期有所提前。Brett Adcock在11月接受访谈时曾表示，与宝马的合作非常顺利，试点项目取得了成功。他透露，Figure 02机器人将于明年1月份永久入驻宝马工厂，并计划在明年初将Figure 02推广到多个客户。
此外，Brett Adcock还表示，公司在制造方面也取得了重大进展。目前，Figure AI正在建造自己的生产设施，并组建了一支专注于大规模生产的制造团队。他透露，公司将在2025年初迁入新的生产基地，并在开始阶段以非常理性的方式进行制造（如外包）。同时，他强调，Figure 01和Figure 02都不是为了大规模生产而设计的，而Figure 03将实现大规模量产。
Agility Robotics
Agility Robotics成立于2015年，并自2017推出全尺寸人形机器人Digit后，开始踏上人形机器人商业化探索之路。
Digit初期的业务探索主要聚焦在户外无人配送领域，尝试“最后一公里配送”的实施方案。在未获得良好市场反馈后，Agility Robotics对Digit进行了升级迭代，将目标转向仓储物流领域，专注于物料搬运任务。
去年年末，Agility Robotics与全球最大物流供应商GXO携手合作，在SPANX物流仓试运营Digit机器人，开启进一步商业化扩展。经过半年的试运营后，双方于今年6月27日签订了多年战略合作协议，正式在GXO的物流运营中部署Digit，步入商业化运营阶段。8月，Digit在GXO成功完成了10000个订单的履约里程碑。
在量产方面，今年10月，Agility Robotics宣布其全球首家人形机器人工厂“RoboFab”正式投产。该工厂已开设第一条生产线，配备了组装机器人各部位的工作站、测试区域、“机器人医院”等，首年生产能力已达数百台，预计未来几年将实现年产能1万台的目标。
在商业化方面，今年11月，在Web Summit峰会上，Agility Robotics宣布与德国老牌汽车零部件供应商舍弗勒集团达成战略投资和协议。舍弗勒将大量采购人形机器人，用于其全球工厂网络。
2、加拿大
Sanctuary AI
Sanctuary AI于2018年正式成立，由Geordie Rose、Suzanne Gildert、Olivia Norton和Ajay Agrawal共同创立。经过六年的稳健发展，该公司现已拥有约200名优秀员工，他们均来自亚马逊、微软、软银机器人等知名科技企业，具备丰富的行业经验和专业技能。
2024年4月，Sanctuary AI推出了其人形机器人产品Phoenix的第七代版本。该机器人搭载了公司自研的Carbon人工智能系统，具备类人智能及泛化能力，已能实现自主工作。同时，其Carbon系统能够融合现代人工智能技术，将自然语言转化为实际行动，并具备可解释、可审查的推理能力，负责规划任务和运动计划，使Phoenix能够像人一样思考和行动，从而完成工作任务。
同月，SanctuaryAI宣布与麦格纳国际公司建立战略合作伙伴关系，计划将Phoenix机器人部署到麦格纳的汽车零部件工厂中，并计划于明年开始在实际制造环境中进行应用。
2024年5月，Sanctuary AI又与Microsoft建立了合作关系，加速通用机器人的AI研究和开发。公司官网表示，此次合作主要聚焦实现“大型行为模型”(LBM)，该模型通过使系统能够理解和学习现实世界的经验，将AI技术应用于物理世界中。此外，Sanctuary AI还与英伟达建立了合作关系。
2024年7月，Sanctuary AI成功完成了由BDC Capital和InBC基金共同投资的新一轮融资，融资总额超过1.4亿美元。同期，公司创始人兼CEO Geordie Rose在媒体访谈中透露，Sanctuary AI即将部署首批1000台人形机器人。不过，这批机器人可能会采用轮式设计，而非传统的双足结构。
然而，在2024年11月，Sanctuary AI的团队架构发生了较大变动，包括Geordie Rose在内的近30人离职。目前，公司批量化生产与部署计划是否会受到影响尚不得而知。
3、挪威
1X Technologies
1X Technologies（以下简称“1X”）成立于2014年，其前身为 Halodi Robotics，其目标是用机器人造福社会，满足全球劳动力需求。
此前，1X已成功推出专为工作环境设计的轮式机器人EVE。据1X介绍，EVE 是人类历史上第一个真正成功进入职场的人形机器人，已被广泛应用于工业、物流、零售和安全领域。在美国和欧洲部分地区，EVE已经实现了商业化应用，负责执行工厂巡逻、制造业后勤搬运以及建筑物内导航和放哨等任务。
今年1月，1X仅凭13页介绍家用双足机器人NEO的PPT便完成了由瑞典知名风投基金EQT Ventures、SamsungNEXT、Sandwater、Skagerak Capital和Nistad集团共同投资的B轮融资。该轮融资金额高达1亿美元，创下了公司融资金额的最高记录。
在2月、3月和6月，1X又通过视频分享了EVE在通用技能方面的最新进展。视频中，EVE在物流、厨房、办公室等多种场景下自主执行打包、巡逻、收纳、分类、整理、擦桌子、叠衣服、整理房间和清理办公室等任务，并展示了通过语音命令实现多机器人控制和远程操作的能力。
8月底，1X又推出了面向家用消费市场的新一代双足人形机器人NEO Beta，进一步拓展了其产品线。
在量产方面，1X创始人Bernt Børnich在S3的访谈中透露，公司计划于明年开始销售机器人，并预计在2025年生产数千台NEO机器人，到2028年达到数百万台的产量。目前，1X正在挪威莫斯工厂进行批量生产的准备工作，计划明年实现初步量产，并计划在未来每年实现数量级的产销量提升。