RTK，即实时动态差分定位技术，是在GPS定位系统的基础上进一步提升了定位精度。该技术通过架设一个地面基站来实现误差的分离与校正。地面基站由于其固定位置，能够准确获取其真实的地理位置信息，并与从卫星接收到的定位信息进行对比。通过这一对比过程，基站能够计算出GPS定位存在的误差。
随后，这些计算出的误差数据会通过GPRS（这里应更正为GPRS的准确表述，即通用分组无线服务技术，但通常我们可能指的是通过无线方式，如电台或运营商的数据网络，进行差分数据的实时传输）以无线传送的形式被发送给移动站。移动站，如无人机等，在接收到这些误差数据后，会利用这些信息进行误差纠正，即对从卫星获得的原始定位数据进行解算和调整，从而得到更为精确的位置信息。
一、定位模块
无人机RTK差分定位系统通常由GPS接收机、差分数据接收模块、数据处理单元等组成。GPS接收机负责接收卫星信号，差分数据接收模块则负责接收来自基站的误差数据。数据处理单元则负责将这些数据进行整合处理，最终输出高精度的位置信息。
二、基站与流动站配置
基站通常被固定在一个已知精确位置的地面上，负责接收卫星信号并计算定位误差。流动站（如无人机）则搭载有差分定位模块，能够接收来自基站的误差数据并进行自我校正。基站与流动站之间需要通过无线方式进行数据通信，以确保误差数据的实时传输。
RTK 流动站的常用指令为:MODE ROVER、SAVECONFIG
三、GPS数据的接收
在RTK差分定位系统中，GPS数据的接收是关键环节之一。无论是基站还是流动站，都需要通过GPS接收机接收来自卫星的信号。这些信号包含了卫星的位置、时间等信息，是后续进行定位解算的基础。有效的数据无非就是定位数据、经纬度数据、可见卫星数和参与定位卫星数。
GPGGA:GPS定位信息(输出定位的时间、位置与相关的定位数据)
GPGSA:当前卫星信息(输出接收机工作方式，参与定位的卫星以及DOP值等信息)
GPGSV:可见卫星信息(输出可见卫星数量，卫星编号、仰角、方位角和信比)
四、GPS数据的处理
接收到GPS数据后，需要进行一系列的处理工作。基站会首先计算出定位误差，并将这些误差数据发送给流动站。流动站则利用这些误差数据进行自我校正，通过复杂的算法计算出更为精确的位置信息。这些处理过程需要在短时间内完成，以确保无人机等移动平台能够实时获得高精度定位结果。
1.经纬度数据转换
将经纬度数据转换为厘米单位，便于计算实际距离。涉及到GIS地理信息系统中的坐标转换算法。
2.计算距离和航向偏差
项目需要计算当前距离与目标距离的直线距离，以及当前航向与指向目标航向的偏差。所以需要一些数学运算：经纬度像弧度的转换。
为什么需要将经纬度转为弧度，是因为三角函数通常在弧度制下运算，而经纬度数据通常以度为单位。转换的公式：弧度=度*pai/180.
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