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高级辅助驾驶冗余系统定义框架
对于自动驾驶汽车而言，安全是首要前提，高级辅助驾驶只有做到完全冗余，才能确保真正的安全。目前大部分主机厂、Tier1供应商和L4级自动驾驶公司的冗余设计主要是软硬件备份：
软件层面：进行算法冗余，例如在广汽集团最新ADiGO PILOT智能驾驶系统中，采用AEB功能算法，使用视觉+毫米波融合算法与视觉算法实时冗余校验的策略，最大程度提升AEB功能的可靠性。 硬件层面：体现在不同功能位置上，感知端、决策端、执行端、电源端等都采用双冗余或多冗余设计，以保证在其中一个系统失效时，另一个具备相同功能的系统能正常工作。
来源：佐思汽研《2024年中国高级辅助驾驶冗余系统策略分析研究报告》
执行冗余：制动、转向系统全冗余设计
执行冗余和决策冗余是最核心的部分，直接决定车辆能否在关键时刻做出正确的反应。执行冗余通常安置于制动、转向系统，一般设计为具备相同功能、相互独立的两套系统。决策冗余则是在大脑端，在整车E/E架构中，中央计算平台会配置两套核心运算单元，且从整车架构层面、功能定义层面、系统层面等都采用了冗余架构设计理念。
现阶段主力产品主要是电子液压制动系统（EHB），其常用的冗余方案是机械冗余+电子冗余的双安全失效模式和增加辅助制动模块方案； 制动系统线控化是未来趋势，因为电子机械制动系统（EMB）完全摒弃了传统制动系统的制动液及液压管路等部件，由电机驱动产生制动力，提高了响应速度，简化了结构布置，具备先天冗余能力，但对可靠性要求极高，短期内难以规模化量产上车。
目前电动助力转向系统（EPS）以两套电机、两套电源以及两套绕组的双EPS转向冗余方案为主，相当于完全独立的两套EPS硬件，相互独立，相互备份，整体成本较高； 转向系统正在从电动助力方式向线控方式发展。线控转向系统（SBW）由方向盘总成、转向执行总成和 ECU 三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成，具有响应速度快、安装方式灵活、重量轻、碰撞安全性高等优势。因此，线控转向系统需要对核心零部件进行冗余备份。
蔚来NT 3.0平台线控转向系统冗余设计
采用线控转向系统，方向盘与转向轮之间实现电信号传递与控制，方向盘的角度和阻力矩可以自由设计，延迟更低、控制更精准、传递效率更高、布置更灵活； 进行双重供电、双重通信、双重硬件、双重软件的全冗余设计，方向盘和转向轮之间虽无机械转向管柱连接，但相比普遍使用的电动助力转向系统，其可靠性提升了2.2倍； 2024年12月，蔚来NT 3.0 平台首款车型ET9获得工信部线控转向技术量产许可，成为中国首款搭载线控转向技术的车型。
来源：蔚来
面向中央计算架构的一体化集成冗余设计
随着智能网联和自动驾驶技术的深入应用，整车制动、转向系统向着集成化方向发展，部分主机厂和供应商推出的中央电子电气架构、一体化底盘融合了制动系统、转向系统、驱动系统等，采用了一体化全冗余集成设计理念。
时代智能CIIC一体化智能底盘
CIIC将车辆的驱动系统、制动系统、转向系统、悬架系统等高度集成到物理底盘中，平台化设计实现软硬件可拓展； CIIC-M（中平台）采用全线控技术，取消制动踏板与电控单元之间的机械连接，实现上下车体彻底解耦；同时增加软件冗余策略、安全监控、故障处理机制，以保障系统安全和鲁棒性。
来源：时代智能
比亚迪易四方平台
搭载四台220-240kW的大电机，通过精准的电机扭矩和转速控制，搭配功率型刀片电池，新型碳化硅电控和先进的热管理技术，实现最大制动减速度1g，实现制动； 利用差动转向技术来转向，左右两侧车轮通过获得不同的扭矩，使车轮发生偏转，从而完成转向。最小转弯直径12米，18m的蛇形绕桩试验中，最大通过车速60km/h。
易四方平台拥有四电机独立驱动的分布式驱动形式，即便仅有单电机工作也具备基本行驶能力。此外，易四方的创新技术可以在现有制动、转向的基础上，提供制动和转向的双重冗余备份。
来源：比亚迪
控制冗余：多ECU冗余仍是主流方案，未来将向单芯片冗余发展
控制系统必须达到fail-operational要求，才能实现L3及其以上自动驾驶功能，即某一个传感器失效之后，整车还能执行相应的功能，还可以安稳地完成行驶。对此，控制系统会应用两到三块ECU，同时在一些传感器上植入一部分冗余的安全措施，或者通过增设域控制器里面的芯片实现控制冗余。
多ECU冗余方案——比亚迪“璇玑”智能化架构双计算平台
“天璇”跨域计算平台作为主要计算平台，整合了动力域、车身域和底盘域，并采用多（PCB）板设计方案，可对动力域、车身域、底盘域进行协同控制；
增加一个备份计算平台“天玑”作为备份冗余，与前后控制域通过千兆双以太网相连，以备不时之需。
来源：比亚迪
单芯片冗余布局——基于瑞萨多域融合SoC R-Car X5
瑞萨电子最新推出的全新一代汽车多域融合SoC R-Car X5（采用ARM Cortex-A720AE核心，满足ASIL-B到ASIL-D功能安全要求；32核心设计，CPU算力高达1000kDMIPS）支持功能安全等级要求不同的多个域的安全隔离，采用了基于硬件的“免干扰（FFI）”技术。这种硬件设计实现了关键安全功能（如线控制动）与非关键功能的隔离，被视为与安全相关的关键功能可以被分配到各自独立且冗余的域中。每个域都有自己的独立CPU核心、内存和接口，从而防止在不同域的硬件或软件出现故障时，车辆发生潜在的灾难性故障。
来源：ARM
《2024年中国高级辅助驾驶冗余系统策略分析研究报告》目录
页数：330页
01
高级辅助驾驶冗余系统概述
1.1 高级辅助驾驶冗余系统定义
高级辅助驾驶冗余系统的定义和来源
高级辅助驾驶冗余系统研究结构（一）
高级辅助驾驶冗余系统研究结构（二）
高级辅助驾驶冗余系统分类和类型（一）
高级辅助驾驶冗余系统分类和类型（二）
1.2 高级辅助驾驶冗余系统设计常用结构
高级辅助驾驶系统常见冗余架构类型
高级辅助驾驶系统常见冗余架构——MooN表决结构（一）
高级辅助驾驶系统常见冗余架构——MooN表决结构（二）
L3级自动驾驶系统架构冗余模式设计
L3级自动驾驶系统架构冗余设计方案——主辅双系统全自动驾驶系统架构
L4级自动驾驶系统架构冗余设计
02
高级辅助驾驶冗余系统各类别发展趋势
2.1 感知冗余
感知冗余方案一：多传感器异构冗余
感知冗余方案一：多传感器异构冗余——多传感器信息的前融合和后融合算法
感知冗余方案一：多传感器异构冗余——多传感器信息的融合层次类型
感知冗余方案一：多传感器异构冗余——多传感器融合的体系结构（1）
感知冗余方案一：多传感器异构冗余——多传感器融合的体系结构（2）
感知冗余方案二：V2X作为新增冗余模块（1）
感知冗余方案二：V2X作为新增冗余模块（2）
感知冗余方案三：IMU三重异构冗余
感知定位冗余案例（一）：博世感知模块冗余设计
感知定位冗余案例（二）：Mobileye的True Redundancy传感器冗余系统（1）
感知定位冗余案例（二）：Mobileye的True Redundancy传感器冗余系统（2）
感知定位冗余案例（二）：Mobileye的True Redundancy传感器冗余系统自动驾驶解决方案
感知定位冗余案例（三）：博世IMU定位模块冗余设计
感知定位冗余案例（四）：新纳传感三重冗余IMU
2.2 决策（控制）冗余
控制冗余方案一：域控多ECU相互冗余（1）
控制冗余方案一：域控多ECU相互冗余（2）
控制冗余方案一：域控多ECU相互冗余（3）
控制冗余方案二：单芯片跨域SoC冗余策略——瑞萨R-Car X5
控制冗余方案二：单芯片跨域SoC冗余策略——高通8775
控制冗余方案二：单芯片跨域SoC冗余策略——英伟达DRIVE Thor
控制冗余方案二：单芯片跨域SoC冗余策略——黑芝麻智能C1296
控制冗余方案三：L3级自动驾驶冗余计算平台设计（1）
控制冗余方案三：L3级自动驾驶冗余计算平台设计（2）
域控多ECU冗余案例（一）
域控多ECU冗余案例（二）
域控多ECU冗余案例（三）
2.3 执行（制动）冗余
制动系统技术路线一：EHB（电子液压线控系统）
制动系统技术路线一：EHB（电子液压线控系统）辅助部件
EHB冗余方案一：Two-Box冗余制动方案，机械冗余+电子冗余的双安全失效模式（1）
EHB冗余方案一：Two-Box冗余制动方案，机械冗余+电子冗余的双安全失效模式（2）
EHB冗余方案一：One-Box冗余制动方案，增加RBU 辅助制动模块（1）
EHB冗余方案一：One-Box冗余制动方案，增加RBU 辅助制动模块（2）
EHB冗余案例（一）：华为制动冗余控制系统专利
EHB冗余案例（二）：经纬恒润制动冗余EWBS+ESP+EPB
EHB冗余案例（三）：拿森科技Nbooster+ESC冗余线控制动系统（1）
EHB冗余案例（三）：拿森科技Nbooster+ESC冗余线控制动系统（2）
EHB冗余案例（四）：伯特利供电冗余和转速处理冗余系统
EHB冗余案例（四）：伯特利机电冗余和液压冗余方案
EHB冗余案例（五）：格陆博GIBS+ESC冗余设计（1）
EHB冗余案例（五）：格陆博GIBS+ESC冗余设计（2）
EHB冗余案例（五）：格陆博冗余制动方案对RBU的需求
EHB冗余案例（五）：格陆博One-box与Two-box对比
EHB冗余案例（五）：格陆博制动系统发展规划
EHB冗余案例（六）：利氪科技One-box制动系统
EHB冗余案例（七）：云氪科技制动冗余和控制冗余设计
EHB冗余案例（八）：博世执行模块冗余设计（1）
EHB冗余案例（八）：博世执行模块冗余设计（2）
EHB冗余案例（八）：博世执行模块冗余设计（3）
EHB冗余案例（九）：大陆集团MK Cx HAD 冗余线控制动系统（1）
EHB冗余案例（九）：大陆集团MK Cx HAD 冗余线控制动系统（2）
EHB冗余案例（九）：大陆集团KC1与MKC2对比
EHB冗余案例（十）：同驭科技EHB冗余设计
EHB冗余案例（十一）：伯特利双控EPB系统和WCBS+双控EPB冗余系统
EHB冗余案例（十二）：格陆博制动冗余系统EPB
EHB冗余案例（十三）：中汽创智IBCU+RCU+双控EPB系统设计（1）
EHB冗余案例（十三）：中汽创智IBCU+RCU+双控EPB系统设计（2）
EHB冗余案例（十三）：中汽创智IBCU+RCU+双控EPB系统设计（3）
EHB冗余案例（十四）：联合电子整车运动域控制器VCU8.5冗余设计（1）
EHB冗余案例（十四）：联合电子整车运动域控制器VCU8.5冗余设计（2）
制动系统技术路线二：EMB（电子机械制动系统）
制动系统技术路线二：EMB（电子机械制动系统）
制动系统技术路线二：部分公司正在布局EMB产品
EMB冗余案例（一）：同驭汽车EMB冗余设计
EMB冗余案例（二）：格陆博EMB制动冗余方案布局（1）
EMB冗余案例（二）：格陆博EMB制动冗余方案布局（2）
EMB冗余案例（二）：格陆博EMB制动冗余方案布局（3）
EMB冗余案例（三）：利氪科技EMB制动系统
EMB冗余案例（四）：格陆博e-Pedal 2.0冗余设计
EMB冗余案例（五）：时代智能一体化智能底盘线控制动冗余设计
2.4 执行（转向）冗余
转向系统技术演进路线：电动助力转向线控转向发展（一）
转向系统技术演进路线：电动助力转向线控转向发展（二）
EPS冗余方案一：机械系统+TAS+电控组成冗余EPS系统
EPS冗余方案二：两套独立EPS冗余系统
冗余EPS关键技术（一）：冗余策略与安全机制
冗余EPS关键技术（二）：高级助力算法架构
冗余EPS关键技术（三）：外部请求控制功能
EPS冗余案例（一）：经纬恒润转向冗余R-EPS
EPS冗余案例（二）：格陆博转向冗余系统
EPS冗余案例（二）：格陆博转向系统发展规划
EPS冗余案例（三）：德科智控全冗余智能转向解决方案（1）
EPS冗余案例（三）：德科智控全冗余智能转向解决方案（2）
EPS冗余案例（四）：云氪科技转向冗余设计
EPS冗余案例（五）：汉鼎智能科技转向冗余产品（1）
EPS冗余案例（五）：汉鼎智能科技转向冗余产品（2）
EPS冗余案例（六）：博世执行模块冗余设计（1）
EPS冗余案例（六）：博世执行模块冗余设计（2）
EPS冗余案例（七）：拿森转向系统冗余设计
SBW冗余方案一：双冗余系统集成化设计（1）
SBW冗余方案一：双冗余系统集成化设计（2）
SBW冗余方案一：双冗余系统集成化设计（3）
冗余SBW关键技术
SBW冗余案例（一）：蜂巢转向高安全性线控转向系统
SBW冗余案例（一）：蜂巢转向高安全性线控转向系统的三冗余设计
SBW冗余案例（二）：汉鼎智能科技SBW系统冗余设计（1）
SBW冗余案例（二）：汉鼎智能科技SBW系统冗余设计（2）
2.5 执行（驱动）冗余
驱动冗余方案：两个驱动单元相互冗余
驱动冗余案例（一）：华为多合一电驱动系统DriveONE冗余设计
驱动冗余案例（二）：基于双三相无刷直流电机的全冗余电控方案
驱动冗余案例（三）：比亚迪易四方平台四电机独立驱动模式
2.6 电源冗余
电源冗余方案一：12V双路冗余供电系统（1）
电源冗余方案一：12V双路冗余供电系统（2）
电源冗余方案一：12V双路冗余供电系统，一级供电方案（1）
电源冗余方案一：12V双路冗余供电系统，一级供电方案（2）
电源冗余方案一：12V双路冗余供电系统，一级供电方案（3）
电源冗余方案一：12V双路冗余供电系统，后级冗余供电（1）
电源冗余方案一：12V双路冗余供电系统，后级冗余供电（2）
电源冗余方案一：高压＋DCDC+12V低压蓄电池双通道供电网络的冗余设计（1）
电源冗余方案一：高压＋DCDC+12V低压蓄电池双通道供电网络的冗余设计（2）
电源冗余方案二：48V+12V冗余供电网络
电源冗余方案二：48V可作为12V电源、高压电源外的车辆的第三个电压轨
电源冗余方案二：L3级自动驾驶供电冗余方案（1）
电源冗余方案二：L3级自动驾驶供电冗余方案（2）
供电冗余方案（一）：联合电子区域控制器供电中心冗余设计（1）
供电冗余方案（一）：联合电子区域控制器供电中心冗余设计（2）
供电冗余方案（二）：安波福电源冗余（1）
供电冗余方案（二）：安波福电源冗余（2）
供电冗余方案（三）：金脉电子双路冗余供电系统设计
2.7 通信冗余
通信冗余方案一：域之间设置多个冗余通道（1）
通信冗余方案一：域之间设置多个冗余通道（2）
通信冗余方案一：域之间设置多个冗余通道（3）
通信冗余方案二：域之间搭建环以太网架构
通信冗余方案三：特斯拉菊链式通信回路
通信冗余案例（一）
通信冗余案例（二）
通信冗余案例（三）
通信冗余案例（四）
通信冗余案例（五）
通信冗余案例（六）
通信冗余案例（七）
通信冗余案例（八）
2.8 国内外供应商冗余系统对比
国内外供应商冗余系统汇总（一）
国内外供应商冗余系统汇总（二）
国内外供应商冗余系统汇总（三）
博世自动驾驶系统整体冗余设计方案
时代智能一体化智能底盘CIIC冗余架构设计方案
03
主机厂高级辅助驾驶冗余系统策略分析
3.1 长城汽车
长城汽车咖啡智能六大安全冗余系统
长城汽车咖啡智能六大安全冗余系统之感知冗余：多源异构的传感器方案
长城汽车咖啡智能六大安全冗余系统之控制器冗余、架构冗余
长城汽车咖啡智能六大安全冗余系统之电源冗余、制动冗余
长城汽车咖啡智能六大安全冗余系统之转向冗余：全冗余转向系统
长城旗下机甲龙搭载的冗余系统
3.2 长安汽车
长安汽车高级辅助驾驶冗余系统设计方案
长安汽车EPA1 E/E架构决策冗余设计：多芯片冗余
长安汽车EPA1 E/E架构执行冗余设计：制动双冗余系统
长安汽车SDA E/E架构感知冗余设计：融合感知系统
长安汽车SDA E/E架构通信冗余设计：ETH、CANFD双冗余通道
长安汽车SDA E/E架构软硬件冗余设计
3.3 广汽集团
广汽集团高级辅助驾驶冗余系统设计方案
广汽集团ADiGO PILOT智能驾驶系统八大冗余系统
广汽集团ADiGO PILOT智能驾驶系统之感知冗余：多源异构的传感器方案
广汽集团ADiGO PILOT智能驾驶系统之感知冗余：城市NDA多传感器融合感知方案
广汽集团ADiGO PILOT智能驾驶系统之架构冗余、算法冗余
广汽集团ADiGO PILOT智能驾驶系统之电源冗余：双路供电网络
3.4 东风汽车
东风汽车高级辅助驾驶冗余系统设计方案
东风汽车一体化底盘系统冗余设计
东风汽车一体化底盘线控制动冗余结构
东风汽车一体化底盘线控制动元器件冗余设计（一）
东风汽车一体化底盘线控制动元器件冗余设计（二）
东风汽车一体化底盘线控制动软硬件冗余设计（一）
东风汽车一体化底盘线控制动软硬件冗余设计（二）
3.5 比亚迪汽车
比亚迪高级辅助驾驶冗余系统设计方案
比亚迪“璇玑”E/E架构决策冗余设计（1）
比亚迪“璇玑”E/E架构感知冗余设计（2）
比亚迪“璇玑”E/E架构通信冗余设计（3）
比亚迪e3.0 Evo平台动力控制系统冗余设计
比亚迪易四方平台驱动架构冗余设计（一）
比亚迪易四方平台驱动架构冗余设计（二）
3.6 一汽集团
一汽集团高级辅助驾驶冗余系统设计方案
一汽红旗FEEA3.0 E/E架构冗余设计（一）
一汽红旗FEEA3.0 E/E架构冗余设计（二）
一汽红旗FEEA3.0 E/E架构冗余设计（三）
一汽红旗FEEA3.0 E/E架构电源冗余设计：双路供电网络
3.7 蔚来汽车
蔚来汽车NT3.0平台和NT2.0平台冗余策略对比
蔚来汽车NT3.0平台全车七重安全冗余设计
蔚来汽车NT2.0平台感知冗余设计：Aquila超感系统+IMU+V2X多方案校验感知
蔚来汽车感知冗余方案：Aquila超感系统
蔚来汽车决策冗余设计：中央计算平台ADAM，采用多ECU冗余方案（一）
蔚来汽车决策冗余设计：中央计算平台ADAM，采用多ECU冗余方案（二）
蔚来汽车决策冗余设计：中央计算平台ADAM，采用多ECU冗余方案（三）
蔚来汽车执行冗余方案：底盘域控制器ICC的冗余设计
蔚来汽车电源冗余设计：双电源布局（一）
蔚来汽车电源冗余设计：双电源布局（二）
蔚来ET9全车七重安全冗余设计方案
3.8 小鹏汽车
小鹏汽车高级辅助驾驶冗余系统设计方案
小鹏汽车XPILOT自动驾驶系统冗余设计（一）
小鹏汽车XPILOT自动驾驶系统冗余设计（二）
小鹏汽车X-EEA 3.0架构冗余设计
小鹏汽车X-EEA 3.5架构冗余设计（一）
小鹏汽车X-EEA 3.5架构冗余设计（二）
小鹏汽车X-EEA 3.5架构冗余设计（三）
小鹏沧海底座冗余设计
小鹏汽车硬件冗余系统设计（一）
小鹏汽车硬件冗余系统设计（二）
3.9 智己汽车
智己汽车高级辅助驾驶冗余系统设计方案
智己汽车决策冗余：中央大脑ZXD2 （舱驾融合）地平线J6+高通，多ECU冗余方案（一）
智己汽车决策冗余：中央大脑ZXD2 （舱驾融合）地平线J6+高通，多ECU冗余方案（二）
智己汽车全域运动控制平台VMC冗余设计
智己汽车IM AD系统冗余设计
3.10 零跑汽车
零跑汽车高级辅助驾驶冗余系统设计方案
零跑汽车【四叶草】集成式架构冗余设计（一）
零跑汽车【四叶草】集成式架构冗余设计（二）
3.11 哪吒汽车
哪吒汽车高级辅助驾驶冗余系统设计方案
哪吒汽车“山海2.0”E/E架构设计（一）
哪吒汽车“山海2.0”E/E架构设计（二）
哪吒汽车浩智中央超算平台冗余设计
哪吒GT双冗余智能转向系统设计
3.12 集度汽车
集度汽车高级辅助驾驶冗余系统设计方案
集度汽车功能安全设计之算法冗余、感知冗余
集度汽车功能安全设计之感知冗余、架构冗余
集度汽车功能安全设计之控制器冗余
3.13 极狐汽车
极狐汽车高级辅助驾驶冗余系统设计方案
极狐汽车IMC平台架构设计
3.14 宝马汽车
宝马汽车高级辅助驾驶冗余系统设计方案
BMW Personal Pilot L3冗余设计之感知冗余、芯片冗余
BMW Personal Pilot L3冗余设计之架构冗余、系统冗余
宝马失效运行驾驶系统冗余设计
3.15 沃尔沃汽车
沃尔沃高级辅助驾驶冗余系统设计方案
沃尔沃安全冗余车控系统（一）
沃尔沃安全冗余车控系统（二）
沃尔沃安全冗余车控系统（三）
沃尔沃SPA2架构：三个计算机群VCU+区域控制器VIU
沃尔沃SPA 2多域混合架构：系统拓扑
沃尔沃自动驾驶卡车冗余安全技术
3.16 特斯拉
特斯拉高级辅助驾驶冗余系统设计方案
特斯拉HW1.0—HW4.0自动驾驶感知方案迭代进程
特斯拉感知冗余
特斯拉芯片冗余——HW3.0芯片冗余
特斯拉芯片冗余——HW4.0芯片冗余
特斯拉制动冗余
特斯拉转向冗余
特斯拉计算机冗余、电池冗余专利
特斯拉VCFront的供电冗余及隔离设计
特斯拉Cybertruck线控转向系统冗余设计
3.17 梅赛德斯奔驰
奔驰高级辅助驾驶冗余系统设计方案
奔驰DRIVE PILOT系统冗余设计（一）
奔驰DRIVE PILOT系统冗余设计（二）
奔驰STAR3 Domain 双12V电源架构设计
3.18 主机厂各类别冗余系统对比
主机厂感知冗余系统汇总（一）
主机厂感知冗余系统汇总（二）
主机厂感知冗余系统汇总（三）
主机厂控制冗余系统汇总（一）
主机厂控制冗余系统汇总（二）
主机厂转向冗余系统汇总
主机厂制动冗余系统汇总
主机厂电源冗余系统汇总
主机厂通信冗余系统汇总（一）
主机厂通信冗余系统汇总（二）
04
L4自动驾驶公司高级辅助驾驶冗余系统策略分析
L4自动驾驶公司冗余系统汇总（一）
L4自动驾驶公司冗余系统汇总（二）
4.1 百度Apollo
百度高级辅助驾驶冗余系统设计方案
Apollo无人车冗余设计（一）
Apollo无人车冗余设计（二）
4.2 文远知行
文远知行高级辅助驾驶冗余系统设计方案
文远知行WeRide One
文远知行WeRide One冗余系统设计（一）
文远知行WeRide One冗余系统设计（二）
文远知行WeRide One冗余系统设计（三）
4.3 元戎启行
元戎启行高级辅助驾驶冗余系统设计方案
元戎启行感知冗余设计（一）
元戎启行感知冗余设计（二）
元戎启行感知冗余设计（三）
元戎启行芯片冗余设计
4.4 云骥智行
云骥智行高级辅助驾驶冗余系统设计方案
云骥智行高冗余系统设计
云骥智行机器人计算平台的冗余设计
4.5 小马智行
小马智行高级辅助驾驶冗余系统设计方案
小马智行定位冗余：多传感器融合定位系统
小马智行第六代自动驾驶软硬件系统冗余设计（一）
小马智行第六代自动驾驶软硬件系统冗余设计（二）
小马智行第七代自动驾驶软硬件系统规划
小马智行第三代自动驾驶卡车软硬件集成系统冗余设计
4.6 驭势科技
驭势科技高级辅助驾驶冗余系统设计方案
驭势科技自动驾驶技术安全体系（一）
驭势科技自动驾驶技术安全体系（二）
驭势科技U-Drive® 智能驾驶平台冗余设计
驭势科技U-Drive® 智能驾驶平台冗余架构设计
驭势科技U-Drive® 智能驾驶平台冗余系统切换算法
驭势科技U-Drive® 智能驾驶平台感知冗余技术（一)
驭势科技U-Drive® 智能驾驶平台感知冗余技术（二)
驭势科技U-Drive® 智能驾驶平台感知冗余技术（三)
4.7 轻舟智航
轻舟智航高级辅助驾驶冗余系统设计方案
轻舟智航「Driven-by-QCraft」自动驾驶冗余设计（一）
轻舟智航「Driven-by-QCraft」自动驾驶冗余设计（二）
轻舟智航无人驾驶传感器套件冗余设计
4.8 Momenta
Momenta高级辅助驾驶冗余系统设计方案
Mpilot/MSD自动驾驶方案冗余设计（一）
Mpilot/MSD自动驾驶方案冗余设计（二）
Momenta为长城机甲龙提供智驾系统的感知冗余方案
Momenta 5.0高阶智驾系统冗余设计
4.9 AutoX
AutoX Gen5第五代无人驾驶系统冗余设计
AutoX全栈冗余设计（一)
AutoX全栈冗余设计（二）
4.10 滴滴自动驾驶
滴滴双子星平台多层安全冗余设计（一）
滴滴双子星平台多层安全冗余设计（二）
滴滴自动驾驶下一代Robotaxi车型冗余设计
4.11 智行者
智行者H-INP高级辅助驾驶系统冗余设计
智行者行泊一体智能驾驶系统冗余设计
4.12 Waymo
Waymo高级辅助驾驶冗余系统设计方案
Waymo自动驾驶系统冗余设计（一）
Waymo自动驾驶系统冗余设计（二）
Waymo自动驾驶系统冗余设计（三）
Waymo自动驾驶系统冗余设计（四）
Waymo卡车冗余设计（一）
Waymo卡车冗余设计（二）