“苍天已死，黄天当立”，东汉末年的黄巾军起义，造成了天下大乱，也给许多人带来了机会。刘备就是以平定黄巾军起家，参加了多次战役，并因功封为安喜尉，在《三国演义》头两回对此进行了详细描写。
刘备参加的第一次战役为涿郡保卫战。当时程远志统兵五万来侵犯幽州涿郡。幽州太守刘焉招募义兵，刘备、关羽、张飞三人桃园结义后，带着招募的五百乡勇投靠刘焉，刘焉令邹靖引刘备等三人，统兵五百，前去破敌。
双方在大兴山下对阵，刘备出马，左有关羽，右有张飞。程远志遣副将邓茂出战。张飞挺丈八蛇矛直出，刺中邓茂心窝。程远志见折了邓茂，拍马舞刀，直取张飞，关羽舞动大刀，纵马飞迎，把程远志挥为两段。
众贼见程远志被斩，皆倒戈而走。刘备挥军追赶，投降者不计其数，大胜而回。此役为刘备等人在镇压黄巾军的战斗中取得了第一场胜利。
刘备参加的第二次战役是青州救援战，当时青州城被黄巾军围困，青州太守龚景向刘焉求援。刘焉命邹靖带着刘备三兄弟，率领五千兵马前往救援。
贼众见救军至，分兵混战。刘备因兵寡不胜，退三十里下寨。当晚，刘备与关羽、张飞商议，决定用智谋取胜。
次日，刘备与邹靖引军与黄巾军交战一会后，假装不敌，向后便退。黄巾军乘势追杀过来，一直被引到青州城下。此时，太守龚景也领兵出城助战。刘备等人里应外合，大败黄巾军，解了青州之围。
刘备还曾协助协助朱儁作战。刘备等人解了青州之围后，因中郎将卢植是刘备从前的老师，听说卢植在广宗和张角作战，便和关羽、张飞二人带着本部人马到广宗去。但卢植被宦官陷害入狱，刘备等人又转投朱儁。此时朱儁正在进攻张宝。
朱儁令刘备为先锋，与贼对敌。张宝遣副将高升出马搦战，张飞纵马挺矛，刺高升落马。随后刘备麾军直冲过去。张宝见状，马上披发仗剑，作起妖法，刘备连忙回军，军中大乱，败阵而归。
与朱儁计议后，刘备等人按照计策行事。次日，张宝引军搦战，交锋之际张宝再次作法，刘备马便走，张宝驱兵追赶。将过山头时，关羽、张飞伏军放起号炮，将准备好的猪羊狗血等秽物齐泼，破了张宝的妖法。此时，关羽、张飞两军都出，背后刘备、朱儁一齐赶上，贼兵大败。张宝落荒而走，刘备发箭，射中张宝左臂，张宝带箭逃入阳城，坚守不出。
朱儁引兵围住阳城攻打，后来贼将严政刺杀张宝，献首投降，朱儁遂平数郡，上表献捷。
刘备参加的最后一次镇压黄巾军的战役是宛城之战，黄巾余党赵弘、韩忠、孙仲，在宛城聚众数万，打着为张角报仇的旗号，在此起兵。
朝廷命朱儁引兵攻打，赵弘遣韩忠出战。朱儁遣刘备、关羽、张飞攻城西南角。韩忠率众，在西南角抵当。
朱儁率领二千兵众，攻取东北角。黄巾军担心丢失城池，放弃西南角。刘备从背后掩杀，黄巾军大败，奔入宛城。朱儁分兵四面围定。城中断粮，韩忠使人出城投降，朱儁不许。
后来韩忠引军弃城而奔，朱儁与刘备、关羽、张飞率军掩杀，射死韩忠，余皆四散奔走。正追赶间，赵弘、孙仲引军到，与朱儁交战。朱儁引军暂退，赵弘乘势复夺宛城。
后来，朱儁、刘备等人调整战略，继续攻打宛城。孙坚首先登城，斩贼二十余人，赵弘飞马突槊，直取孙坚。孙坚从城上飞身夺弘槊，刺死孙弘。
孙仲引黄巾军北门突围，正迎刘备，刘备张弓一箭，正中孙仲，翻身落马。朱儁大军随后掩杀，斩首数万级，降者不可胜计，南阳一路，十数郡皆平。
以上是《三国演义》对刘备镇压黄巾军战绩的描写，写的非常精彩，读来荡气回肠，令人击节赞赏。然而《三国志》中却对刘备镇压黄巾军的记载较为简略，只说“灵帝末，黄巾起，州郡各举义兵，先主率其属从校尉邹靖讨黄巾贼有功，除安喜尉”。
不过，裴松之在注解中引用的《典略》对此有更详细的描述，据《典略》记载：“平原刘子平知备有武勇，时张纯反叛，青州被诏，遣从事将兵讨纯，过平原，子平荐备於从事，遂与相随，遇贼於野，备中创佯死，贼去后，故人以车载之，得免。后以军功，为中山安喜尉。”
当时青州地区张纯叛乱，刘备在平原人刘子平的举荐下参与平叛，在野外与叛军遭遇时，刘备不幸受伤，只好假装死亡，等叛军离开后，他的朋友用车子将他载走，使他得以保全性命。后来刘备获得了军功，被任命为中山安喜尉。
“中创佯死”，这可以说是刘备最窝囊的一次，《三国演义》中没有写，也许是怕影响刘备的英雄形象吧。或许这才是真实的刘备，英雄不是天生的，英雄也需要成长，刘备也不例外！