人形机器人初创公司Figure迎来更强的新生代产品——Figure 02。该公司创始人CEO布雷特•阿德科克（Brett Adcock）8月3日自信发言：Figure 02是地球上最好的人形机器人。但从8月6日实际最新公布的视频来看，不少网友认为这款重新设计的机器人并没有人们想象中那么优秀。
然而，Figure02依然用独特的技术和想法，为人工智能和机器人技术的发展开启了新的篇章。
▍Figure-02亮点解读
新款 Figure-02 进行了“彻底的硬件和软件重新设计”，包括对人工智能系统、计算机视觉、电池组、电子设备、传感器和执行器的升级，采用了总共数千个部件，数百个独特部件，在外观、一体化关节、执行器、仿生足部、灵巧手、头部及全身活动范围等方面均有显著提升，有望提升人形机器人在工业制造和仓库物流领域的运动性能与工作效率。
相对于Figure 01 的视频演示，此次展示的Figure 02的外观设计在美观度有不错的提升，曲线也更流畅，绝大多数线路都集成在机器人的外壳内，通常裸露的关节都覆盖着柔性材料。
Figure 02脸部外观轮廓类似擎天柱，摆脱了01版本的工业机械风格，更加符合消费市场的审美，倾向消费市场的人性化形象，而且硬件能力有了大幅提升，预计未来产品运行时间为5小时。
Figure 02重新设计的机器人脚部展示了一种创新的地面互动方法，侧面轮廓展示了类似人类的脚部形状，能够穿鞋，但实际的行走步态表现不佳。然而，Figure 02脚的后部与人体解剖结构存在显著差异，其特点是脚踝和脚跟之间存在间隙，可以进行旋转运动，类似于人类的脚和脚踝运动。鞋底上的纹理凸起可增强在各种地面上的牵引力，对称支腿设计降低了制造复杂性，依靠软件实现适应性。然而，虽然外骨骼减轻了质量，但由于增加了电池、摄像头、CPU/GPU，因此整机净重增加到 70KG，而且这种不算成熟的设计使得步态有点蹒跚。
Figure 02内部还采用了新的执行器，并详细介绍了它们的扭矩和运动范围规格。Figure 02的手臂关节执行器A2款扭矩50NM，对应的关节活动最大角度范围148°，下肢腿关节展示了2款旋转关节执行器：L1款扭矩150NM用在大腿靠近髋关节位置，关节活动最大角度范围195°；L4款扭矩150NM用在膝关节，关节活动最大角度范围135°。
从关节的展示结构来看，旋转执行器采用到了滚针结构，有消息认为这是应用了摆线针轮减速器或行星结构的变种减速器，不仅提升了耐用性，还增加了扭矩输出，做到了扭矩高达150Nm，远超一般工业机器人的标准。此外，关节活动范围的扩大，还为机器人提供了更广阔的运动自由度，但这种扭矩决定了其无法实现大负载搬运和类似跳跃空翻这类的高运动性能动作。
另外一个比较的新颖的设计在于Figure 02使用了新型复合材料，其膝盖或手臂肘关节附近新增的蜂窝状可压缩组织，这种软停止装置主要是为了提供运动缓冲，同时实现轻量化和强化散热性能。手部的点阵式黑色表皮预计集成了触觉传感器，这将大幅提升机器人的触觉感知能力，同时增加的摩擦力有助于抓握和操作各种物体。同时其手指的整体设计更自然贴近正常人的手，手指的灵活性更高，这种设计在人形机器人中应用尚属首次，预计会带动一波材料学风潮。
视频中最令人印象深刻的是 Figure 02重新设计的灵巧手，该手已经与人手非常相似，有16 自由度，指尖上带有橡胶握把凸起，手指长度各异，拇指可相对，展现出令人印象深刻的灵活性和速度。同样有趣的是这种六边形3D打印结构，它们可以从柔性状态转变为刚性状态。这种柔性设计增强了人机交互的安全性，防止出现挤压点，使得整体设计更自然贴近正常人的手，手指的灵活性更高。
Brett Adcock表示：“五指手对于通用机器人技术至关重要，但老派机器人专家却害怕其复杂性”，并指出除了假肢之外，该领域的进展有限。这种缺乏进步促使 Figure 从头开始设计自己的手，涵盖机械、感官、电气、接线和控制方面。
Adcock表示：“五指手都是在过去约 15 个月内设计的，它们只会变得越来越好，”他评论道，暗示在不久的将来可能会取得更重大的进步。机械手技术的进步是人形机器人更广阔愿景的一部分，阿德科克认为这一愿景现已变得可行。
Figure 02 的头部显示屏能显示电池寿命，并能通过灯光进行意图交流，颈部采用与扬声器格栅类似的网状材料，板载麦克风和扬声器，可与人类进行一对一对话，视觉由 6 个机载 RGB 摄像头组成，实现了360度环境感知、精确深度感知和细节识别，同时由与 OpenAI 合作训练的定制 AI 模型提供支持，可在多个方向上与人类的运动相匹配，能够快速进行常识性视觉推理。这不仅有助于提升用户体验，也可能预示着Figure AI公司将机器人技术推向家庭和日常应用场景的决心。
▍大小脑技术延续
设计重构与Figure02的产品目标一致，未来将成为面向数十亿的人类家庭的通用人形机器人。Figure的野望是要打造10亿级别乃至更多的人形机器人队伍，并将其部署到人类世界的各个领域，尤其是走入千家万户。
为此，一方面新机器人躯干内搭载2.25千瓦时定制电池组，对比Figure 01 提供超过50%额外能量，而且能够较快更换。另一方面Figure依然在尝试训练一个机器人大模型，使其能够支持数十亿ToC家用人形机器人运转。
Figure 02在大脑上，依然集成了OpenAI的GPT-4o多模态大模型，相比较于01使用GPT4将进一步地提升机器人的常识推理能力，使其能够更好地理解和响应复杂指令，机载计算和AI推理能力提升3倍。与特斯拉的Optimus以及波士顿动力的Atlas相比，与OpenAI大模型的深度集成也一直是Figure引以为傲的强项，该集成使其在多模态推理和任务执行方面更具智能性和适应性，提升其在视觉、听觉和语言交互方面的能力，使其能够执行复杂的端到端任务，适用于工业制造、仓库物流等侧重于轻载搬运和分拣转移的混合任务场景。
在小脑上Figure02延续使用类似01产品类似的RT-X机器人控制模型，使用模型预测控制器来确定脚步位置和保持平衡并遵循所需的机器人轨迹所需的力，结合步态控制以完成机机器人的基本运动，全身控制策略则确保了机器人在执行动作时的安全性和平衡性，未来将持续优化提升动作执行能力。
但早期阶段Figure的战略可能依然是面向劳动力紧缺的工业制造、物流仓库场景，解决高重复、需要大量劳动力的工作任务，并实现规模化部署。
▍快速成长的路径
简单复盘Figure这家公司，Figure AI 成立于 2022 年，总部位于旧金山湾区，由连续创业者布雷特·艾德考克（Brett Adcock）创立。Brett Adcock在科技领域有近20年的创业经验，他此前曾创办过 eVTOL 飞机公司 Archer Aviation 和招聘服务公司 Vettery。其中26岁时创立的在线人才市场Vettery后被全球最大的招聘公司德科集团（Adecco Group）以1.1亿美元的价格收购。媒体把他称作“下一个马斯克”，去年9月，在《My First Million》节目中，主持人Sam Parr在视频封面将阿德科克贴上“埃隆•马斯克2.0”标签，标明其身价30亿美元，并表示在10年内他会成为霍德华•休斯、埃隆•马斯克这样的人物。
Figure公司推出的首款人形机器人 Figure 01，旨在将人类的灵活性与最先进的人工智能相结合，超越单一功能机器人，为制造业、物流业、仓储业和零售业提供服务。Figure 01这款全电动机器人高 1.6 米，重 132 磅（60 公斤），有效载荷 44 磅（20 公斤），电池续航时间为 5 小时。值得注意的是，通过机器人的摄像头，Figure 的神经网络以 10 Hz 的频率处理图像。在 200 Hz 的频率下，它们可以生成具有 24 个自由度的动作。其设计注重实用性，性能目标为达到人类能力的 50-60%，包括自由度、峰值速度和扭矩等。机器人采用纤细外形，以适应人类工作环境。
Figure公司公司以技术进展速度受到追捧。从2023年3月发布概念视频；2023年10月展示了行走能力；2024年1月以一段学会煮咖啡的视频引发热议，而且更值得一提的是，它只用了10个小时进行端到端训练，便自主完成打开机器盖、放入咖啡、启动机器的全过程。2024年3月，在宣布与OpenAI展开合作的13天后，Figure就发布了由OpenAI大模型加持的Figure 01的演示视频；紧接着，该公司的定制版Figure 01交付宝马工厂。而这些成就，只是其至今不到百人规模的团队所实现。
可以说，短短不到10个月，Figure人形机器人从概念视频到原型发布落地步行，并最早宣布与汽车大厂商业化部署合作，在本体系统、现实场景运行的数据采集、模型构建和商业化上实现了闭环，以及将OpenAI多模态大模型嵌入其人形机器人试验自主性、端到端执行能力，完成了从概念到原型，再到技术路径验证的跳跃，为后面厂商们的发展提供一些参考。该公司当时的计划是，每6个月开发一个新的硬件和软件版本，目前证明了这套方案有着行走可行性。
其实在今年早些时候，Figure AI 还与宝马达成合作协议，已经展示了将 OpenAI 的 GPT-4V 视觉模型集成到 Figure 01 机器人中的令人印象深刻的成果。值得注意的是，这一集成就是在 OpenAI 发布新旗舰模型 GPT-4o 和 GPT-4o mini 之前完成的。Figure 01在7月初结束了在宝马工厂的工作。按阿德科克的说法，Figure 01已经完成了 Figure 在人工智能具身化的开发和构建，包括系统正常运行，以及有了现实场景运行的数据。因此，这也是Figure 02会继续继承大模型能力的关键原因。
这些也可以解释，为什么Figure尚未盈利就已经吸引了一大帮硅谷巨头和明星风投。Figure在3月初宣布，已从亚马逊创始人贝索斯、英伟达、OpenAI和微软等巨头那里筹集了约6.75亿美元的资金，使其公司估值达到了26亿美元。其投资者还包括英特尔的风险投资部门LG Innotek、三星的投资集团、风险投资公司Parkway Venture Capital、Align Ventures及木头姐的ARK基金等机构。
▍关于未来
Figure 的目标是通过解决劳动力短缺问题和加强供应网络来改变行业。现阶段Figure的战略依然是面向劳动力紧缺的工业制造、物流仓库等高重复、需要大量劳动力的领域规模化部署，为美国各地的客户提供服务，成为解决劳工问题的一支主要力量。Brett Adcock曾表示，自己的愿景是让这些机器人通过承担危险和人类不想做的工作来提高生产力和安全性，最终为更加自动化和高效的未来做出贡献。他同时强调，这些机器人永远不会被武器化。
在今年上半年，其他公司纷纷推出并展示融合人工智能的人形机器人设计，但 Figure 近来却显得有些沉寂，一方面其前CTO杰里·普拉特（Jerry Pratt）在5月出走，与NASA前机器人负责人合创人形机器人初创公司Persona AI，这对一家AI人形机器人技术硬件初创公司而言不少打击。另一方面他们希望这些机器人能够在仓库、工厂、工业厂房、配送中心、养老院、零售店、医疗机构，以及私人住宅等环境中为人类提供帮助，因此在设计、规模化量产和部署层面，供应链与市场挑战可能依然存在。
毫无疑问，Figure AI作为全球领先机器人厂商，其产品智能化和 运动能力加速迭代将为人形机器赛道推波助澜，抛开目前展示的视频DEMO，未来该产品实际表现到底如何，我们拭目以待。
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