“硫磺石”是MBDA英国分公司为英国皇家空军研制的一种可从地面或空中发射的对地对海攻击导弹。该导弹具备“发射后不管”的全自主接战模式，原设计旨在用于对抗敌方的大规模装甲编队，当然也可以用于攻击敌方的阵地、掩体和指挥所等非强化的固定目标，甚至还可以攻击快艇等水上目标。“硫磺石”的最初型号只装备了主动毫米波（mmW）雷达导引头，在攻击移动目标时也能确保足够的打击精度，该导弹也被称为单模式“硫磺石”。
“硫磺石”导弹的研制最早是为了取代皇家空军原来装备的BL755集束反坦克炸弹，皇家空军在1982年发布了空军参谋1238号指标（AST.1238），要求研发一种采用毫米波（mmW）雷达导引头的制导武器。在考虑了多种设计方案后，英国国防部于1988年选择了马可尼-洛克维尔公司研制的“硫磺石”（Brimstone）导弹，是一种基于美制AGM-114“地狱火”导弹，配备了毫米波雷达导引头的的改进型号，但该计划因冷战结束而在1990年被取消了。
1991年海湾战争的作战经验促使英国军方重新评估了许多正在实施的武器计划。皇家空军认为，其低空攻击理论在执行纵深封锁打击和反机场攻击时过于专业化。尤其在执行反坦克任务时，空军的帕纳维亚-“狂风”战斗机会暴露在地面火力之下，凸显出美国“战斧”和“地狱火”导弹等远程精确制导弹药的实用性。因此，皇家空军认为需要某种程度上的防区外武器。于是在1992年，空军参谋部将已经取消的1238号空军参谋指标（AST.1238）改为1238号空军参谋需求（SRA.1238）重新发布。
1238号空军参谋需求收到了五家公司的投标。其中通用电气-马可尼公司提出的“先进反装甲武器”（AAAW）概念，是基于其早期“地狱火”导弹的改进型号，采用了频率为94 GHz的主动毫米波雷达导引头，可以生成非常高分辨率的目标雷达图像，并与预先存储在弹载计算机内存中的敌方坦克与装甲车的图像进行比较，使导引头能够识别反射回来的雷达波是坦克（甚至可以识别出坦克型号）还是树木。
该导引头不仅具备全天候、全天时的作战能力，还可以在低能见度和恶劣的战场环境中使用，不易受烟雾、灰尘、红外诱饵弹和金属箔条等外在条件的影响。最终，通用电气-马可尼公司（其导弹业务现已并入MBDA公司）于1996年11月7日赢得了研发合同。1999年8月，“硫磺石”导弹在地面进行了首次试射；2000年9月，该导弹在“狂风”GR4战斗机上进行了首次空中试射。
“硫磺石”导弹长1.8米，弹径0.18米，弹重50千克。装备了一个6.3千克重的串联式空心装药战斗部，其中较小的前置空心装药重约100 克，用于提前激发外挂的反应式装甲，而后是一个更大且破坏力更强的主空心装药，重约6.2千克，用于穿透目标的基础装甲。
虽然“硫磺石”是一种可以“发射后不管”的导弹，但在发射前需由武器系统官（WSO）装载目标数据，而且导弹本身具备可编程能力以适应特定的任务需求。通过对导弹进行编程，可以使其在经过指定的路径节点之前不启动雷达导引头搜索目标，这样“硫磺石”就能安全地飞越友军上空。通过编程，也可以使导弹只接受在指定的作战区域内搜索到的目标，而在指定的作战区域外停止搜索目标，如果导弹搜索不到目标则飞往指定地点自毁以免造成误击。
弹载计算机可通过算法使导弹只攻击指定区域内的某类目标。因此，可以让“硫磺石”导弹只攻击装甲车辆，而忽略其他固定或移动的敌方设施，比如房屋或汽车。通过编程，该导弹还可以攻击具有特定雷达信号的目标，例如巡逻艇这样的水面目标。由于“硫磺石”的高频毫米波段雷达导引头可以对目标成像，使制导系统能够选择目标的最佳打击方位，从而给目标造成最大程度的破坏。
“硫磺石”导弹可选用多种攻击模式：直接或间接攻击单个目标、纵列目标或阵列目标。利用该导弹的齐射能力，可以在每次攻击中造成多次杀伤。而且弹载计算机中的交战算法可以使齐射出的多枚导弹各自瞄准不同的目标，从而避免多枚导弹重复攻击同一个目标。
导引头能够区分并针对不同的车型采用不同的攻击次序，因此导弹会优先瞄准高价值的指挥车，然后才是坦克、装甲车和其他车辆。该导弹一经发射，即会加速至超音速向目标发起攻击，这使其很难被敌方拦截，而导弹载机在发射完毕后即可自行机动离开目标区域或转而攻击其他目标。
2005年10月在美国加利福尼亚州中国湖靶场进行的试验中，“硫磺石”导弹的目标类型多种多样，包括 T-72 和 M60 主战坦克、自行火炮和装甲运兵车。在测试中，使用平视显示器（即飞行员目视识别目标）和热成像机载激光指示器（TIALD）进行目标指示。
导弹的发射采用了两种方式，一是按顺序每次发射一枚导弹，即所谓的"单武器模式"；二是两套发射架（每套发射架挂三枚导弹）齐射，即以"双武器模式"齐射六枚导弹。在发射出的31枚导弹中，有30枚击中了目标。英国国防部的官方评估确认了这次试验高达96%的惊人命中率。
2005年3月31日，“硫磺石”导弹在英国皇家空军的“狂风”GR4战斗机上开始了服役，此时距离当初为替换BL755集束反坦克炸弹、发布SRA.1282号空军参谋需求之时已经过去二十三年了。最初皇家空军曾准备把“硫磺石”集成到的“鹞”式战斗机上，一架“鹞”式GR9战斗机还挂载了12枚“硫磺石”于2007年2月14日进行了首飞。但是，直到“鹞”式战斗机于2010年底从皇家空军中退役，“硫磺石”都没有获得在该机上的使用授权。
“硫磺石”导弹的作战许可被延迟了一年，一方面是因为没有“狂风”试验机可供导该导弹试验之用，这是由于英国空军想在伊拉克战争之前，抓紧研制“风暴之影”空射巡航导弹占用了试验机所致；另一方面是重新设计了该导弹的中段制导系统，以使载机可以在更大的飞行速度下安全发射导弹。尽管如此，“硫磺石”导弹的产量却超过了2000枚。
当皇家空军在阿富汗展开军事行动时，才发现“硫磺石”导弹无法在此使用，因为新的交战规则要求“人在环中”，以尽量减少造成附带伤害的可能性。根据 2008年的“紧急作战需求”，对300多枚“硫磺石”的导引头和软件进行了改进，使其成为双模式的“硫磺石”导弹。该型导弹可按照STANAG 3733标准进行半主动激光制导，并且保留了原来的毫米波导引头，使飞行员可在驾驶舱内为导弹选择其中一种制导模式，或者同时使用两种制导模式。半主动激光制导可以在杂乱的战场环境中精确锁定以激光标示出的指定敌方目标，而毫米波雷达则可确保对移动目标的精确打击。
2010年3月，“硫磺石”被选为皇家空军的“远程选择性精确效应-2”项目（即：SPEAR-2项目）的基型导弹，就此展开了“硫磺石-2”导弹的研发。该项目显著提高了“硫磺石”导弹的性能，导弹战斗部的炸药和火箭发动机燃料均改为钝感装药，不仅使导弹的射程倍增达到40公里以上，而且这种钝感装药的火箭发动机和战斗部还能防止因爆炸、子弹击穿等战场因素而使导弹在发射前就被引爆。
“硫磺石-2”导弹采用了更先进的双模式导引头，使导弹得以在杂乱的环境中更好地跟踪低反射率目标，特别是经过伪装的车辆。而且弹体采用了新的模块化设计，制导系统软件也进行了升级，从而使导弹“全面提高了性能”。“硫磺石-2”导弹原计划于2012年10月开始服役，但因为TDW公司研制的新战斗部和ROXEL公司研制的火箭发动机出现不少问题，服役日期被推迟到2015年11月。
2013年10月，由英国国防部出资在美国加利福利亚州中国湖靶场进行了“硫磺石-2”导弹的试验。一架“狂风”战斗机向杂乱的路面环境中以110公里时速飞驰的皮卡车发射了5枚“硫磺石-2”导弹，结果所有导弹都直接命中了目标。2013年12月-2014年1月，MBDA公司也在中国湖靶场使用MQ-9“死神”无人机成功试射了“硫磺石-2”导弹。同年6月，科巴姆/伊顿公司研制出了可以发射“硫磺石”和“长矛-3”导弹的通用三联发射架（AGML III），该挂架也可以用来挂载两枚“铺路 IV”激光制导炸弹；同年7月，“硫磺石-2”导弹正式开始了量产。
2015年9月，MBDA公司宣布将研制一种从直升机上发射的“硫磺石-2”导弹，该导弹被称为未来攻击直升机武器（FAHW）。2016年7月14日，MBDA公司和波音公司合作，从一架AH-64E“阿帕奇”攻击直升机上成功地发射了一枚“硫磺石”导弹。从这次试验中收集到的数据将用于优化导弹的性能设计。2016年7月，MBDA公司进一步提出了“硫磺石-2”的新改型，专门针对地面和海上的非装甲目标，但这并不影响“硫磺石”的反坦克性能。
这种新改型的导弹具备驾驶舱可选的特性，实际上就是弃用“发射后不管”，采用“人在环中”的控制模式，不仅导弹的飞行轨迹可由飞行员在驾驶舱内进行选择，既可以因应视距内作战而为导弹选择平射轨迹，也可以为避开目标附近的障碍物而为导弹选择高、低不同的飞行剖面；也允许飞行员确定目标的高度和导弹撞击目标的方位，以最大限度地提高武器的作战效能；而且导弹的战斗部采用了新式引信，其作用模式包括延迟、空爆、触发和近炸，飞行员可根据目标的类型为战斗部选择不同的启爆模式。
2016年2月，在将“硫磺石-2”导弹集成到“狂风”GR4战斗机上的试验中，有11枚该导弹被射向“（各种）结构的目标、包括一辆非常小且快速移动的车辆，而且（目标）处于武器系统性能包线的边缘”。总的来说，11枚导弹中有10枚成功击中了目标，命中率为91%；唯一一枚未击中目标的导弹是因为在非常短的距离上发射的，导弹的半主动激光/毫米波导引头没有足够的时间来有效地捕获目标。同年7月13日，“硫磺石-2”导弹开始在皇家空军的“狂风”GR4战斗机上服役。
2017年7月14日，皇家空军的一架“台风”战斗机首次成功地发射了一枚“硫磺石-2”导弹。由于“硫磺石”导弹使用的是一种三联发射架，一架“台风”战斗机最多可挂载多达6套这种发射架，因此该机可以挂载多达18枚“硫磺石”导弹，而且还不影响其他空对空武器的挂载。很显然，导弹的紧凑尺寸通过三联发射架大幅提高了“台风”战斗机对地攻击的火力密度，为充分发挥“硫磺石”导弹的多目标攻击能力创造了条件。足以在一次攻击中，给敌方的集群目标造成可观的损失。
2019年2月，MBDA公司在瑞典的维泽尔试验场，从地面发射架上首次成功试射了最新型的“硫磺石-3”导弹。在-30℃的极端气候条件下，从地面发射的导弹对一辆作为目标的皮卡车进行了攻击。导弹上安装的遥测装置表明导引头取得对目标的捕获和跟踪，实现了导弹的全闭环制导。所有试验目标都通过此次试射得以验证，成功地实现了一个重要的里程碑。
不过，坏消息也接踵而至。2021年6月，英国国防部确认陆军航空兵的AH-64E“阿帕奇”攻击直升机将装备联合空对地导弹（JAGM）而不是“硫磺石-3”导弹。今年7月，英国国防部透露出的消息显示“硫磺石-3”项目已经从2021-2022财年第四季度的“黄色”状态转为2022-2023财年第四季度的“红色”状态，显然前景堪忧。
早在MBDA公司研发“硫磺石-2”导弹之际，还研发过一种用于对付小艇群的海上型“硫磺石”导弹，该型导弹装备了毫米波导引头被称为：“海长矛”（Sea SPEAR）。2012年6月25日，一架“狂风”GR4战斗机发射了一枚该导弹，在三级海况下击沉了一艘6米长、以20节速度航行的充气快艇。2013年5月29日，MBDA公司从一个固定的近海平台上齐射了三枚“海长矛”导弹，对五艘代表快速近岸攻击艇（FIAC）目标的模拟攻击编队进行了成功攻击，充分展示了“海长矛”打击海上多目标的出色性能。
“海长矛”导弹曾被误认为是“硫磺石-2”的改进型，以“海长矛”与之前的“硫磺石”导弹相比有几个特点。首先，该导弹保留了中段惯性/GPS制导系统和毫米波雷达导引头。其次，“海长矛”的战斗部重达16千克，比其他型号的“硫磺石”战斗部都多出10千克，以确保导弹在攻击快艇类目标时造成足够的破坏。第三，“海长矛”的设计旨在打击成群的众多目标，包括小艇、小型无人机，甚至是齐射而来的多枚导弹而不仅仅是快速移动的目标。
此外，MBDA公司还以“海长矛”导弹与美国雷神公司的“海狮鹫”导弹展开竞争，以决定哪种导弹将被集成到美国的濒海战斗舰上。最终，美国海军却选择了AGM-114L“地狱火”导弹作为濒海战斗舰的临时配用导弹。现在可能是出于商业营销的考虑，MBDA公司已经把“海长矛”重新命名为“海硫磺石”导弹（Maritime Brimstone）。
2008年12月18日，第9中队的一架“狂风”GR4战斗机在伊拉克上空执行“泰利克行动”时，首次发射了双模式“硫磺石”导弹。2009年6月，皇家空军第12中队的“狂风”GR4战斗机抵达阿富汗参加“赫里克行动”，并在行动中发射了单模式“硫磺石”导弹，这是该型导弹在实战中的首次发射。
2011年，皇家空军在利比亚上空的“埃拉米行动”中也使用了“硫磺石”导弹。2011年7月2日，在利比亚的杰贝勒-纳夫萨镇，一辆T-55坦克藏身在小巷里企图躲避空袭，结果仍然被一枚双模式“硫磺石”导弹摧毁，却没有伤及周围的建筑物。正是由于其高精度与低附带损害的特性，仅在利比亚行动的前四周皇家空军就发射了60枚“硫磺石”，而在此之前的所有行动中一共才发射了110枚“硫磺石”。这也促使英国国防部要求MBDA公司将更多的单模式导弹改装成双模式导弹。
根据英国皇家联合服务研究所的报告，由于皇家空军在利比亚大量发射“硫磺石”导弹，以致该型导弹的库存迅速降至个位数。当第500枚双模式“硫磺石”导弹于2012年2月交付时，该型导弹已经在战斗中发射了200多枚。单模式导弹直到2011年9月15日才在利比亚的战斗中进行了发射，当时皇家空军第9中队的两架“狂风”GR4战斗机对的黎波里以南400英里的塞卜哈/沙巴附近的装甲纵队发射了22枚“硫磺石”导弹（其中一架战斗机发射了12枚“硫磺石”）。
据估算，“硫磺石”导弹对现代坦克的打击效果是AGM-65G“小牛”的数倍，是BL755集束反坦克炸弹的20倍。英国国防部宣称，“硫磺石”在实战中表现出了“远高于90%的”准确性和可靠性；皇家空军上将斯蒂芬·道尔顿爵士说，在利比亚发射的98.3%-98.7%的“硫磺石”导弹“完全达到了我们的预期”。
2014年9月，皇家空军第2中队的“狂风”GR4战斗机开始在伊拉克上空执行武装飞行任务以支持“沙德尔行动”，这是英国参与打击“伊斯兰国”的军事干预行动。9月30日，这些战斗机进行了首次轰炸，用一枚“铺路 IV”激光制导炸弹攻击了一个重炮阵地，还用一枚“硫磺石”导弹攻击了一辆武装皮卡。由于“硫磺石”能有效打击移动目标，因此是这类目标的首选武器。2015年12月，英国开始在叙利亚使用“硫磺石”导弹。
2019年2月19日，皇家空军的“台风”战斗机首次向幼发拉底河上的一艘ISIS武装分子使用的船只发射了“硫磺石”导弹。由于“狂风”战斗机已经于2019年3月退役，所以“台风”就成了皇家空军唯一能够发射“硫磺石”导弹的战斗机。
2022年4月底，英国向乌克兰军队提供了数百枚老式的“硫磺石-1”导弹，就是上文中提及的单模式“硫磺石”导弹，这些导弹不是挂载到战斗机上而是被安装到卡车后面的简易发射架上，作为地对地系统用于打击俄罗斯的地面部队。2022年5月17日，乌军从地面发射的“硫磺石”导弹摧毁了两辆俄军的坦克。这两辆坦克是在俄方战线后方行驶时被击毁的，这也是从地面发射的“硫磺石”导弹首次在战斗中摧毁目标。
2022年11月22日，英国开始向乌克兰提供“硫磺石-2”导弹。不过，由于交给乌克兰军队的“硫磺石”导弹都是从地面发射的，与英国从战斗机上发射的该型导弹相比由于缺少战斗机所提供的初始速度和高度，所以这些从卡车上发射的“硫磺石”导弹其射程会降低到40公里左右，而不是该型导弹在战斗机上发射时能达到的60公里以上射程。
2023年1月19日，英国国防部长华莱士在爱沙尼亚的塔帕军事基地表示，将再向乌克兰援助600枚“硫磺石-2”导弹以帮助乌克兰对抗俄罗斯军队，他说额外援助的“硫磺石”导弹将“对帮助乌克兰主导战场非常重要”。7月22日，有消息灵通人士在社交媒体上透露，乌克兰已经从英国获得了数十辆“沃尔夫拉姆”（Wolfram）机动地面发射车，用于发射“硫磺石-1/2”导弹。
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