金融界2024年6月26日消息，天眼查知识产权信息显示，广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请一项名为“一种汽车方向盘的回正控制方法及装置”，公开号CN202410651395.5，申请日期为2024年5月。
专利摘要显示，一种汽车方向盘的回正控制方法及装置，包括：检测方向盘实际转角；根据方向盘实际转角确定方向盘实际转速；根据第一环PID控制器参数、方向盘实际转角和预设回正目标转角进行第一环控制计算得到方向盘的目标回正转速；基于目标回正转速、方向盘实际转速和第二环PID控制器参数进行第二环控制计算得到第一目标转向回正力矩；根据方向盘力矩增益系数、车速增益系数和第一目标转向回正力矩计算最终回正控制力矩；基于最终回正控制力矩对目标汽车执行相应的方向盘回正控制操作。可见，该方法及装置能够基于方向盘转角以及方向盘转速进行双环PID嵌套控制，使低速回正连续顺畅且回正残余角小，中高速回正速度适中且避免回正超调。