中国航空工业起步较晚，早期以战斗机为主满足部队急需，随着空军建设步伐加快包括侦察、打靶，以及配套防空导弹、空空导弹研制等需要。开始从苏联引进无人机，这其中最经典型号就是拉-17无人靶机，后续国产无人机研制也以其为基础展开，包括仿制的长空一号以及后来美国送上门的BQM-147“火蜂”。
拉-17无人靶机由苏联拉沃契金飞机设计局研制，1954年定型，最大起飞重量3.1吨，载重495千克，采用一台РД-900亚音速冲压发动机。最大飞行速度905千米/小时，最大航程900千米，由图-4战略轰炸机作为载机平台（一次带两架）。
上世纪50年代末期引进我国，作为无线电遥控中、高空两用高亚音速靶机，主要用于空空、地空导弹武器研制试验和鉴定，也可用于部队常规打靶。当时成为我国地空导弹首次实弹射击目标，也成为空军首次空空导弹实弹射击目标，曾创下发射61枚K-5M击落7架拉-17记录。
进入60年代后，由于苏联支援全线撤出导致部队可能陷入无机可用，然后就由南京航空学院进行测绘仿制拉-17。1969年CK-1（长空一号）首飞，1977年10月设计定型，名称改为无人驾驶-5甲型飞机（无-5甲）。苏联50年代技术产品，直到70年代后期才研制成型，确实在该领域差距还是相当大的。
除了长空一号这款定型产品外，还有一款长虹-1（无侦-5）无人机也是大家所熟悉的，这款机型1969年开始研制。1972年首飞，1980年定型服役并正式装备，时间上相对长空一号稍晚。不过这款机型来源更加神奇，上世纪60-70年代越南战争期间，美国派出BQM-147G“火蜂”无人侦察机多次侵入我国领空，执行侦察任务。
“火蜂”无人侦察机战术运用和拉-17类似，先由C-130运输机带到6000米高空投放，然后无人机根据预设任务自动飞行。在执行完侦察任务后回到预定地点，由C-130用特殊挂钩或降落伞回收，不过这款无人机最大飞行速度1176千米/小时，最大飞行高度18300米，最大航程1282千米。
正是这种高空性能，让当时以歼-6为主力拦截起来有点困难，1964年“火蜂”开始频繁侵入侦察。在多次尝试甚至付出机毁人亡代价后，歼-6以极速跃升的方式进入17500米高度，在极短时间内近距攻击才取得成果。
截止1970年，共击落“火蜂”无人机21架，特别是1970年2月10日，1架“火蜂”无人侦察机被击中尾锥整流罩，无人机直接在空中开伞。然后飞机完整着地，相当于无意中完成回收任务，带来的完整机体自然可以获得更多技术资料，修复后成功进行了投放。
有了前期击落残骸再加上完整成品，北京航空学院开始进行测绘仿制，然后于1972年完成首飞，1980年通过设计定型，成品就是“长虹-1”（无侦-5）无人机。
性能上和“火蜂”类似，是一款高空、高亚音速无人驾驶侦察机，可以完成昼间高空摄影侦察任务。由图-4或运-8在高空投放，以降落伞方式回收，巡航速度800-820千米/小时，最大航程2500千米，实用升限17500米。
空军手中有限的图-4战略轰炸机，在进入喷气式时代后还承担起各种试验任务，下图这造型和上面挂着拉-17方式差不多。
后期随着图-4的老旧退役，类似工作就由运-8开始承担，同样一次携带两架无侦-5起飞高空投放。
无侦-5在研制成功之后，曾经执行过出境作战任务，1986年对越反击战中曾出境侦察十分钟。侦察发现越军西线指挥所等200多个军事目标，为后续作战胜利提供极大保障，这次任务也成为我军唯一出境参加实战的无人机。随着应用需求改变，无侦-5逐步改为高速靶机，虽然已经过去了几十年，但无侦-5仍然是我军正式装备无人机中最大速度和高度记录保持者。