中国古代的“府兵”制度，发源于北魏，兴盛于唐朝。“府兵”平时耕种国家给予的农田，享有土地的所有权，免于承担徭役，只有在战时服“兵役”。而明代的“卫所制”中，卫所兵是“世袭”的，不但要服“兵役”，同时还要替国家种田（屯田）。
一、“府兵制”士兵有私产，有荣誉感
“府兵”制最初是由北魏时代，少数民族政权兴起的一种兵制。在这种制度中，最初担任“府兵”的，全部是鲜卑少数民族中的贵族。汉人被排除在兵制之外，专门负责种地。我们现在读《木兰诗》时，看到花木兰的家庭，就是这样的北魏贵族家庭。北魏王朝初期，鲜卑族是统治阶级。北魏朝廷对于鲜卑人的信任度，远高于汉人。
因此，采用“府兵”制，通过奖励贵族田产，来收获他们的忠诚度。同时让他们闲时务农，自给自足；战时提枪，保家卫国。由于这些“府兵”，本身已经成为了事实上的“小地主”，国家生死存亡，和他们自己的财产得失，就紧密地联系在了一起。所以他们打起仗来，就比普通的、没有土地的士兵更加卖力。
这种制度发展到了唐朝前期，“府兵”的成分主要是关陇贵族，后期也有一部分“中产”者加入。不过，由于大唐开疆拓土，中后期频繁与少数民族政权爆发冲突，打起仗来没完没了，很多“府兵”常年戍边归不了家，于是就军心涣散了。再加上后来出现耕地被藩镇抢夺、兼并的问题，“府兵制”就彻底被瓦解了。
二、“卫所制”士兵没有私产，没有人身自由
“卫所制”是明代朱元璋参考前朝的军制发展出来的，他和“府兵制”有一些相似的地方，但是也有非常大的区别。一是，“卫所制”的军人出自“世袭军户”，一人当兵，子子孙孙都要服兵役；二是，除了服兵役，同时还要给国家“屯田”。通过上交公粮来养活卫所以及卫所的官员，本身压力特别大。卫所里的兵丁，在军户中抽一名适龄的男子充任，他们拖家带口被迁到边远地方屯田。
但是屯田生产出来的粮食，并不是像“府兵”一样可以归自己所有，而是要上交给卫所的官员，再由官员按月支付很少的银子来维持生活。军户们本来已经活得像奴隶一样了，更有甚者，很多屯田当地的王公贵族，把“卫所兵”当成自己的家奴，除了让他们种国家的公田，还经常拉他们去种自己的私田。时间一长，“卫所兵”们或者就怠战，或者就逃走，最终成为了流民。
到了明代嘉靖年间，逃走的军户多达七成以上。整个“卫所制”彻底宣告瓦解，朝廷不得不采用新的兵制来代替。事实上在明朝前期，“卫所制”带出来的兵，战斗力还是非常强的，他们种公田（屯田），领粮饷，因为是职业军队，训练有素，作战顽强勇猛，为扫荡北元立下了汗马功劳。可是到了后世，社会生产力发达，经济繁荣。眼看着身边的人都过上了好日子，自己还过得像奴隶一样，就很难安心替国家卖命。
结语
“府兵制”的兵有自己的田产，“卫所制”的兵没有自己的田产”。府兵作战，自备武器与军粮；卫所兵作战，国家发兵器与军粮。早期的“府兵”，可以获得“贵族的荣誉感”。因为当时，只有身份得到认同的人，才有资格为了国家上战场。明代“卫所兵”出身“贱籍”，毫无荣誉感可言。
因此，无论是从物质上还是精神上来说，两种兵制带给士兵们的感受，都是天差地别的。不过，它们还有一个相同的地方，那就是“崩溃”的结局。