主持人芬芬：八个轮子越沟能力可能比较强，那缺点呢？
刘暾：就是重心，我们上面需要带一些仪器、设备等等，这个叫有效载荷，那么多了两个轮子，效率就会降低了。
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网友：我想请问一下，有很多这样称呼月球车，说月球车只不过是一个高级的太空玩具，您是怎么看的？
刘暾：这不是很了解的人的一些称呼，我们有些玩具可以有各种各样的运动，包括爬坡、越沟等等，但月球，或者一般说其他星球，环境是非常恶劣的，所以一般玩具肯定是满足不了的。对于月球车来说，有一系列的要求，在地面上绝不会这样做的。
主持人芬芬：您刚刚说到月球车的环境恶劣，首先温差特别大，咱们在设计月球车的时候，如何克服这方面的问题？就是说这么大的温差，我们在设计方面需要注意一些什么呢？
刘暾：白天黑，夜晚的温差大概是300度，因为我们现在搞的是月球车的行走部分设计。第一，有一些需要润滑，润滑油大家设想一下，开车的人都知道，冬天就凝固住了，夏天和冬天的温度不一样。可是到月球上，白天夜晚相差300度，没有办法换润滑油，油需要考虑；第二，月球上一行走，沙子、尘土就起来的，那些东西就会钻到缝隙里，造成摩擦，这也是我们需要考虑的；第三，月球上的辐射，不像地球，地球有一百多公里厚的大气层，太阳辐射已经被大气层吸收掉很多了，所以人可以很好地生活。但在月球上就不行了，没有空气保护，腐蚀会使车上的润滑油、有机物质慢慢地很快老化、变质。还有真空的问题，我们叫摩擦负，旋转的情况下摩擦的时候，空气里面金属表面很快就有一层氧化层，有利于摩擦，但在月球上没有空气，没有氧化层，两个一摩擦之后，新鲜的金属就露出来了，这样造成金属的粘接，都是很大的问题。
主持人芬芬：这些问题怎么克服？
刘暾：都要克服，但克服这些问题不是一个单位能行的。这就是为什么一个月球工程，需要数万人，或者更多的人，那么多单位参与的原因。
主持人芬芬：需要大家群策群力，各自有不同的优势，然后再应用到月球车的技术研发当中来；
刘暾：对，每家只能做一部分，一小部分工作。
主持人芬芬：我们也在前期找了一些资料，工作人员可以放一下，就是我们的PPT文件里面找了几张不一样的图片。我们在图片当中，可以了解到国内有几家研发机构，目前他们研制的月球车的外形情况，同时也可以看到国外的月球车。
第一张是哈工大的图片。
刘暾：就是我们的这个。
主持人芬芬：是整体造型。你刚刚说一年以前拍的，现在变化大吗？
刘暾：变化不太大，现在正在做实验。当时是在加工工厂里面，我们总装过后拍的。
主持人芬芬：我们看下一张，这张是中国空间技术研究院研制的月球车，目前正在深圳
参加高交会，我们科技频道的同事有机会采访他们，拍了这样一张图片。据说他们的行驶系统是应用了哈工大这边的。
刘暾：对，他们的行驶系统是我们这边另外的一些老师做的，他们这个也是六个轮子。
主持人芬芬：错开的吗？
刘暾：不是，两个轮子在一起，在一个支撑的杠杆来，这个轮子再有一个脚链，通过一个大杠杆连起来，这个大杠杆再和车连起来，美国人登火星就是这种类型的，原理是类似的。
主持人芬芬：我们看下一张图片。这是上海那边，在今年公布的一个月球车图片造型，也是六个轮子的。
刘暾：对。
主持人芬芬：他们这个特点在哪里？
刘暾：轮子上有很多螺旋状的东西，下面像是有一个弹簧，有弹性。
主持人芬芬：还有哪些技术是相当关键的？除了我们刚刚提到的防辐射、温差、防摩擦等等。
刘暾：像黄颜色这部分，是反射光，什么目的呢？如果做成黑的，就是吸收热，当温度达到零上一百多度的时候，它就要逐渐逐渐被加热了，可能里面的设备受不了，这样就可以反射回去。到晚上的时候，需要加热，这部分在里面，人是看不见的，上面那个板子，一般都是做成太阳能板，让太阳光晒到上面，产生电，然后供应。
主持人芬芬：保证电能的作用。
刘暾：夜间用蓄电池，就是除了这个以外，车里还应该有各种类型的蓄电池，白天充电，晚上用蓄电池工作。
主持人芬芬：再来看下一张图片，这是美国的火星车。
刘暾：对，就是我刚才说的，后面几个轮子成为小杠杆连起来，然后大杠杆和车连起来。
主持人芬芬：是不是月球车改装一下，就可以到火星上面做探测呢？
刘暾：原则上说可以，但月球上没有空气，可能要求就不一样了，更严格一些。像我刚才说的，没有大气保护、摩擦等问题。但火星距离地球更远，来回一次通信控制它，要求就更高了。
主持人芬芬：控制的时长也会随之加长吧？
刘暾：加长，月球是接近2.3秒一次的来回通信，所以控制起来要考虑这个时差。这也是这类车辆控制的难题之一。
主持人芬芬：看下一张图片，这是第一辆月球车。
刘暾：苏联一共向月亮发射了两个月球车。
主持人芬芬：苏联是最早发射月球车的吧？
刘暾：不载人方面，他们是最早的，载人的是美国。他们这个是八个轮子，跟前面看到的美国的月球车不一样，他们的轮子，自己都和车身连在一起，我们管这个叫做静不定，美国那个我们叫静定的，我们现在做的月球车，也是静不定的。
主持人芬芬：静而不定。
刘暾：不确定。
主持人芬芬：月球车发射到地面，工作完了以后会不会再回来？
刘暾：不回来了，现在在月球上面已经有了两辆这样的车。
主持人芬芬：再下一张图片。
刘暾：这是八个轮子的。
主持人芬芬：这边是美国四轮的。
刘暾：我们为什么没有采用四轮呢，因为四个轮子当中，万一某一个轮子损坏了，损坏一个，剩下三个还可以，如果是损坏两个呢，就不好办了。如果是六个轮子，损坏三个轮子，有一些工作还可以继续做。
主持人芬芬：这是载人的月球车。
刘暾：载人，因为有人，所以做成四个轮子，像普通汽车似的，可以自己来控制方向，躲避障碍。
主持人芬芬：无人操作的月球车，它的方向是怎么控制的？是通过地面？这方面对于我们技术要求不是更高了吗？
刘暾：无人方面，主要还是靠人在地面操作。
主持人芬芬：人工智能操作。
刘暾：对，还有一种是让它自主工作，就是上面需要有两个人的“眼睛”，看清楚环境才能够运动。所以在月球车上也要设置两个摄像机，只要是两个摄像机，一个不行，因为两个眼睛才能分别处立体的，有立体感，才能判断距离，所以必须至少有两个摄像机。这个叫做立体视觉，靠这个来判断。这也是月球，或者是火星、行星车的大难题之一。
主持人芬芬：立体视觉，可以看清前面的路，自己来决策怎么走，还是通过地面人来控制它？
刘暾：早期是完全靠地面的人来控制，人看见传下来的照片之后，来决定下一步月球车是前进，还是向左、向右，或者后退等等，都是由人决定，人发出指令，送到月球，然后它执行。现在这还是一个很重要的方法。但让车辆有一个自主能力运动的可能。所以要靠它的两个“眼睛”，然后靠计算机判断，就是左边、右边的“眼睛”，需要有一个像人似的思维，首先要判断左边和右边对应东西，谁和谁对应，要判断准确，然后再判断你所对应的物体，就是三维空间里的位置、大小、方向，好决定这个月球车能不能走。然后再设计出一条路径，我们叫做路径规划，根据我看到的情况，我选择一条路径，到指定的目的。应该让车辆具备这种能力，但目前的水平，让月球车完全的这样的自主去做，还有相当的困难，所以人需要帮助它。
主持人芬芬：我们在第二阶段的时候，很可能发射上去的月球车，我们还是需要地面控制的？
刘暾：对，我觉得恐怕还是这样，地面控制加上部分月球车自己的运动。
主持人芬芬：美国和苏联月球车发射上去，都是一个什么样的情况？
刘暾：就我们知道的，苏联完全是地面控制，因为他们的发射时间是70年代，是三十多年前了，那时候的技术，特别是计算机，跟现在相比当然很落后了，所有没有办法自主。现在从计算角度来说，让它自主有可能。但让它真像人那样有思维、能力，还不能完全做到，百分之百的准确无误的做到还不能，还需要人帮助一下。在它判断困难的时候，人帮助一下。
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